[发明专利]对控制车辆的速度的预测性推理

权利要求书

1.一种用于控制车辆的速度的方法，包括：

由计算设备的至少一个处理器基于从通信地链接到所述计算设备的至少一个传感器接收的数据，识别在与自主车辆相同的车道中在所述自主车辆前面行驶的车辆；

所述至少一个处理器基于所述数据识别所述车辆前面的交通控制对象；

所述至少一个处理器确定所述车辆前面的所述交通控制对象的状态；

所述至少一个处理器确定缓冲距离，所述缓冲距离是所述车辆后方的、所述自主车辆被预测为达到所述车辆的速度所处的最小距离；

所述至少一个处理器基于所述缓冲距离、所述交通控制对象的状态和所述自主车辆的速度，确定调整所述自主车辆的速度所处的距离；以及

所述至少一个处理器基于所述距离来控制所述自主车辆以调整所述自主车辆的速度。

2.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述交通控制对象的状态包括确定所述交通控制对象的当前状态，所述交通控制对象的当前状态是在所述交通控制对象被识别时所述交通控制对象的状态，以及

其中基于所述交通控制对象的状态确定所述距离包括基于所述交通控制对象的当前状态确定所述距离。

3.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述交通控制对象的状态包括(i)确定所述交通控制对象的当前状态，所述交通控制对象的当前状态是在所述交通控制对象被识别时所述交通控制对象的状态，以及(ii)基于所述交通控制对象的当前状态来确定所述交通控制对象的预测状态，所述交通控制对象被预测为在所述交通控制对象被识别的时间之后的预定时间段改变到所述交通控制对象的预测状态，以及

其中基于所述交通控制对象的状态确定所述距离包括基于所述交通控制对象的预测状态来确定所述距离。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述车辆和所述交通控制对象在距所述自主车辆的纵向距离阈值内并且在距所述自主车辆的横向距离阈值内。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述车辆的速度包括所述车辆的纵向速度和所述车辆的横向速度中的一个或多个，以及

其中，调整所述自主车辆的速度所处的距离还基于以下各项中的一个或多个：所述车辆的加速度、所述车辆的减速度、所述车辆是移动的还是静止的、所述车辆的运动方向、所述车辆的尺寸、所述车辆的重量、所述车辆在行驶道路上的位置、和所述车辆的类型。

6.如权利要求1所述的方法，其中，调整所述自主车辆的速度所处的距离还基于以下各项中的一个或多个：所述自主车辆的加速度、所述自主车辆的减速度、所述自主车辆的运动方向、所述自主车辆的尺寸、所述自主车辆在行驶道路上的位置、和所述自主车辆的类型。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述车辆是第一车辆，并且其中所述缓冲距离是第一缓冲距离，所述方法还包括：

所述至少一个处理器基于所述数据来识别在所述第一车辆前方并且在所述第一车辆和所述交通控制对象之间的第二车辆，所述第二车辆在与所述自主车辆和所述第一车辆相同的车道中行驶；以及

所述至少一个处理器确定第二缓冲距离，所述第二缓冲距离是所述第二车辆后方的、所述第一车辆被预测为达到所述第二车辆的速度所处的最小距离，

其中，调整所述自主车辆的速度所处的距离还基于所述第二缓冲距离。

8.如权利要求7所述的方法，其中，所述第一缓冲距离和第二缓冲距离还基于所述第一车辆和第二车辆的长度以及在零速度时所述第一车辆和第二车辆之间的预定最小间隙。