[发明专利]搁浅脱困方法、装置及无人船

权利要求书

1.一种搁浅脱困装置，包括：

设置在无人船上的一个或多个爬行结构，所述爬行结构包括曲柄以及第一端与曲柄铰接的摇杆，所述摇杆具有滑槽，所述滑槽中设有定位块，所述定位块固定在船体上；

与每个爬行结构耦接的驱动机构，适于带动所述曲柄旋转进而驱动爬行结构在搁浅水底支撑并挪动船体；以及

控制单元，适于监测所述无人船的位置是否静止和无人船的推进系统是否工作，在监测到位置静止和无人船的推进系统工作时，确定该无人船搁浅；还适于在无人船搁浅时指示所述驱动机构驱动所述爬行结构，以及，根据无人船搁浅时所处地域类型，确定所述无人船的爬行方向；

其中，所述地域类型包括珊瑚礁区域和滩涂区域，所述控制单元适于根据下述方式执行根据无人船搁浅时所处地域类型，确定所述无人船的爬行方向的操作：

在所述无人船搁浅时判断无人船所处地域类型；

在无人船处于珊瑚礁区域时，确定爬行方向为向前；

在无人船处于滩涂区域时，确定爬行方向为向后。

2.如权利要求1所述的装置，其中，所述驱动机构包括：

动力单元；

耦接动力单元与所述爬行结构的传动机构。

3.如权利要求2所述的装置，其中，所述动力单元包括内燃机或电动机。

4.如权利要求2所述的装置，其中，所述传动机构包括涡轮或蜗杆。

5.如权利要求2所述的装置，其中，所述传动机构包括液压泵和液压马达，其中，液压泵耦接所述动力单元，液压马达耦接所述爬行结构。

6.如权利要求1-5中任一项所述的装置，其中，所述爬行结构安装在所述无人船的舭部。

7.如权利要求1-5中任一项所述的装置，其中，所述爬行结构安装在无人船的支架上。

8.如权利要求1-5中任一项所述的装置，其中，所述爬行结构的材料为下述中任一种：碳纤维、玻璃纤维、工程塑料、聚酯纤维、木材和竹材。

9.如权利要求1-5中任一项所述的装置，其中，所述无人船设置有通信天线，所述控制单元与该通信天线耦接，并根据所接收远程指示信号确定无人船是否搁浅。

10.一种无人船，包括如权利要求1-9中任一项的搁浅脱困装置。

11.一种搁浅脱困方法，适于在无人船的计算设备中执行，该无人船设置有一个或多个爬行结构和与爬行结构耦接的驱动机构，该方法包括：

判断无人船是否搁浅，包括：

监测所述无人船的位置是否静止和无人船的推进系统是否工作；

在监测到位置静止和无人船的推进系统工作时，确定该无人船搁浅；

在确定无人船搁浅时，根据无人船搁浅时所处地域类型，确定无人船的爬行方向；

指示驱动机构驱动爬行结构支撑并挪动船体；

其中，所述地域类型包括珊瑚礁区域和滩涂区域，所述根据无人船搁浅所处地域类型，确定无人船的爬行方向的步骤包括：

在所述无人船搁浅时判断无人船所处地域类型；

在无人船处于珊瑚礁区域时，确定爬行方向为向前；

在无人船处于滩涂区域时，确定爬行方向为向后。

12.如权利要求11所述的方法，所述无人船设置有通信天线和图像采集设备，所述判断无人船是否搁浅的步骤包括：

向远程服务器传输图像采集设备所采集的图像信息，以便远程服务器根据该图像信息判断无人船是否搁浅；

接收来自该远程服务器的指示信号，并根据该指示信号判断无人船是否搁浅。