[发明专利]搁浅脱困方法、装置及无人船

说明书

本发明公开了搁浅脱困方法、装置及无人船。其中，搁浅脱困装置包括设置在无人船上的一个或多个爬行结构和驱动机构。驱动机构与每个爬行结构耦接，适于驱动爬行结构在搁浅水底支撑并挪动船体。

技术领域

本发明涉及无人船技术领域，尤其涉及搁浅脱困方法、装置及无人船。

背景技术

无人船体量较小并且机动性强，目前已广泛应用于浅滩、湖泊等区域的测绘、采样和监测。无人船经常工作于地形变化剧烈、水环境复杂的航线中。例如，无人船航行区域包括基岩质海岸、河口沙坝和水库边坡等。

然而，无人船航行区域中波浪破碎且乱流强。无人船航迹往往较难控制，容易出现船底部与水底接触并且无法移动的问题(即搁浅)。

目前，无人船一旦搁浅被困，通常需要由工作人员乘工作艇前去救援或者需要等待涨潮后被遥控脱困。现有的无人船在搁浅时无法快速脱困。

为此，本发明提出了一种新的搁浅脱困技术方案。

发明内容

本发明提供一种新的搁浅脱困技术方案，有效的解决了上述中至少一个问题。

根据本发明的一个方面，提供一种搁浅脱困装置，包括设置在无人船上的一个或多个爬行结构和驱动机构。驱动机构与每个爬行结构耦接，适于驱动爬行结构在搁浅水底支撑并挪动船体。

可选地，在根据本发明的搁浅脱困装置中，爬行结构为鳍状结构或杆件。驱动机构适于带动爬行结构转动。

可选地，在根据本发明的搁浅脱困装置中，爬行结构包括曲柄和铰接在曲柄的伸出端的旋转件。其中旋转件具有多个叶片。驱动机构适于带动曲柄旋转。

可选地，在根据本发明的搁浅脱困装置中，爬行结构包括：曲柄、具有滑槽的摇杆、和处于滑槽中的定位块。摇杆第一端与曲柄铰接。定位块固定在船体上。驱动机构适于带动曲柄转动。

可选地，在根据本发明的搁浅脱困装置中，驱动机构包括动力单元和耦接动力单元与爬行结构的传动机构。其中，动力单元包括内燃机或电动机。

可选地，在根据本发明的搁浅脱困装置中，传动机构包括涡轮或蜗杆。

可选地，在根据本发明的搁浅脱困装置中，传动机构包括液压泵和液压马达。其中，液压泵耦接所述动力单元。液压马达耦接所述爬行结构。

可选地，在根据本发明的搁浅脱困装置中，爬行结构安装在无人船的舭部。

可选地，在根据本发明的搁浅脱困装置中，爬行结构安装在无人船的支架上。爬行结构的材料为下述中任一种：碳纤维、玻璃纤维、工程塑料、聚酯纤维、木材和竹材。

可选地，根据本发明的搁浅脱困装置还包括控制单元，适于在无人船搁浅时指示驱动机构驱动所述爬行结构。

可选地，在根据本发明的搁浅脱困装置中，控制单元还适于根据无人船搁浅时所处地域类型，确定所述无人船的爬行方向。

可选地，在根据本发明的搁浅脱困装置中，地域类型包括珊瑚礁区域和滩涂区域。控制单元适于根据下述方式执行根据无人船搁浅时所处地域类型，确定无人船的爬行方向的操作：在无人船搁浅时判断无人船所处地域类型。在无人船处于珊瑚礁区域时，确定爬行方向为向前。在无人船处于滩涂区域时，确定爬行方向为向后。

可选地，在根据本发明的搁浅脱困装置中，控制单元还适于监测所述无人船的位置是否静止和无人船的推进系统是否工作。在监测到位置静止和无人船的推进系统工作时，控制单元确定该无人船搁浅。

可选地，在根据本发明的搁浅脱困装置中，无人船设置有通信天线。控制单元与该通信天线耦接，并根据所接收远程指示信号确定无人船是否搁浅。

根据本发明又一个方面，提供一种无人船，包括根据本发明的搁浅脱困装置。