[发明专利]一种AGV平台

说明书

技术领域

本发明涉及AGV行走机构领域，特别涉及一种AGV平台。

背景技术

现有的AGV平台也是根据导航磁条来引导AGV平台移动，AGV平台的运行轨迹是固定的，无法根据实际加工要求进行调整，无法满足现有的机械加工要求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种AGV平台，通过视觉定位系统感应外部环境，然后驱动AGV平台行走，移动轮驱动AGV平台行走，可以自由行走，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。

为实现上述目的，本发明提供以下的技术方案：一种AGV平台，包括底盘和设置在底盘上的至少两个的移动轮，移动轮由单独的电机驱动；电机由控制器调节转速，所述底盘上设有视觉定位系统，视觉定位系统与控制器通过数据线连接。

优选的，该移动轮包括车轮架，车轮架的外侧沿圆周设有鼓型滚子，滚子的轴线与车轮架的轴线呈α角，0°＜α＜90°，移动轮按滚子的轴线方向分为左旋轮和右旋轮，底盘一侧的移动轮和底盘一端的移动轮分别为一对左旋轮和右旋轮。

优选的，所述底盘的四个边角处设有定位槽，定位槽内设有定位支架，移动轮设置在定位支架上，移动轮相对于定位支架转动，电机相对于定位支架固定设置。

优选的，所述定位支架和定位槽顶部之间设有伸缩杆，伸缩杆的外侧套接有压缩弹簧，压缩弹簧的两端分别和定位槽和定位支架相固定。

优选的，所述底盘内部在定位槽的上方竖直向下设有液压杆，液压杆位于定位支架的上方。

优选的，所述视觉定位系统为工业相机。

采用以上技术方案的有益效果是：本发明结构的AGV平台，通过视觉定位系统感应外部环境，然后驱动AGV平台行走，移动轮驱动AGV平台行走，可以自由行走。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是移动轮的结构示意图；

图3是移动轮结构处的侧视图

图4是底盘中移动轮的结构示意图；

图5是视觉定位系统的结构示意图。

其中，1--底盘、2--移动轮、3--电机、4--车轮架、5--鼓型滚子、6--定位槽、7--定位支架、8--伸缩杆、9--压缩弹簧、10--液压杆、11--视觉定位系统。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的优选实施方式。

图1和图4和图5出示本发明的具体实施方式：一种AGV平台，包括底盘1和设置在底盘1四个边角处的移动轮2，移动轮2由单独的电机3驱动；电机3由控制器调节转速，该移动轮2包括车轮架4，车轮架4的外侧沿圆周设有鼓型滚子5，滚子的轴线与车轮架4的轴线呈α角，0°＜α＜90°，移动轮2按滚子的轴线方向分为左旋轮和右旋轮，底盘1一侧的移动轮2和底盘1一端的移动轮2分别为一对左旋轮和右旋轮，所述底盘1的前方设有视觉定位系统11。

如图2和图3所示，底盘1的四个边角处设有定位槽6，定位槽6内设有定位支架7，移动轮2设置在定位支架7上，移动轮2相对于定位支架7转动，电机3相对于定位支架7固定设置；定位支架7和定位槽6顶部之间设有伸缩杆8，伸缩杆8的外侧套接有压缩弹簧9，压缩弹簧9的两端分别和定位槽6和定位支架7相固定；底盘1内部在定位槽6的上方竖直向下设有液压杆10，液压杆10位于定位支架7的上方。

视觉定位系统为工业相机；该视觉定位系统选用的是上海图星电子科技有限公司的ARTCAM--150P5-WOM型号的工业相机，该工业相机配备帧存储器，在USB2.0带宽狭窄或多台相机连接时，也能平稳的传送，将光信号转变成有序的电信号，将电信号输送给控制器；该控制器选用的是北京宝创源科技有限责任公司UNO-2174A6USB型号的工控机采用低功耗凌动N450和D5101.67GHz处理器，板载2GB DDR2RAM，千兆以太网端口，丰富的I/O，2个Mini PCIe槽，可灵活扩展Wi-Fi/3G模块，兼容Windows7，支持PC/104+和PCI-104子板扩充插件、附加I/O模块和总线卡等。

通过工业相机捕捉当时的作业环境，将其转化电信号，将其传递给工控机，通过工控机处理数据，驱动AGV平台行走，提高精度，不需要通过导航磁条引导AGV平台行走。

采用的是SLAM算法，AGV平台在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位,同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现AGV平台的自主定位和导航。