[发明专利]地图数据评测装置及系统、数据采集系统及采集车和采集基站

权利要求书

1.一种地图数据评测装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于在外业数据采集过程中，通过移动网络从外业数据采集系统实时获取自动驾驶地图外业采集数据；

分析判断模块，与所述数据获取模块连接，用于分析并判断所述自动驾驶地图外业采集数据是否存在缺失，并输出分析结果；

质量评测模块，用于对所述自动驾驶地图外业采集数据中的影像数据进行全景影像质量检查，并输出检查结果；

配准精度计算模块，用于针对所述自动驾驶地图外业采集数据中的激光扫描数据以及全景影像数据进行全景相机与激光点云轨迹分析，并基于互信息检测激光扫描数据与全景影像数据的配准精度，并输出配准误差；

反馈修正模块，与所述分析判断模块、所述质量评测模块及所述配准精度计算模块连接，根据各模块的评测结果生成并输出评测分析报告，并将所述评测分析报告反馈给所述外业数据采集系统，以使所述外业数据采集系统根据所述评测分析报告进一步查找问题并判断是否需要对问题数据进行快速重测。

2.根据权利要求1所述的地图数据评测装置，其特征在于，所述分析判断模块进一步包括：

第一分析单元，用于分析全景相机实时轨迹，依据设定的全景采集间隔分析全景相机的轨迹数据及全景影像的帧数，来判断全景影像是否漏拍，并输出判断结果；

第二分析单元，用于分析全景相机实时轨迹，结合任务规划中的采集路线，判断是否存在数据采集范围缺失的问题，并输出判断结果；

第三分析单元，用于分析激光实时轨迹，结合任务规划中的采集路线，判断是否存在数据采集范围缺失，并输出判断结果；

和/或，所述质量评测模块进一步包括：

影像拼接单元，用于进行全景影像拼接；

清晰度检查单元，用于检查拼接全景影像，判断所述拼接全景影像是否成像清晰；

定量评测单元，用于计算全景影像的颜色直方图，定量评价影像的曝光情况。

3.根据权利要求1或2所述的地图数据评测装置，其特征在于，所述配准精度计算模块进一步包括：

第一解算单元，用于对基站数据、车载组合导航数据、里程计数据进行紧耦合解算，得到精确采集车轨迹数据；

第二解算单元，用于结合所述精确采集车轨迹数据与激光扫描仪外标定参数，对激光扫描数据进行解算，得到WGS84三维投影坐标系下的激光点云；

转换单元，用于结合所述精确采集车轨迹数据与全景相机外标定参数，获得全景影像在WGS84三维投影坐标系下的位姿参数，并根据全景影像的位姿参数，计算激光点云对应的点云深度图；

配准精度检测单元，用于以互信息作为相似性度量，检测激光点云对应的点云深度图与全景影像之间的配准情况，当所述点云深度图与所述全景影像配准的互信息值小于预设的阈值时，所述激光扫描数据与所述全景影像数据配准精度不满足要求。

4.一种自动驾驶地图数据采集车，其特征在于，该采集车配置有：

车载测量传感系统，用于获取车辆实时位置信息及测绘地理信息数据；

联网设备，用于搭建车载网络及通信环境，并用于建立通信连接；

车载计算机，配置有协同采集作业平台，与所述车载测量传感系统及所述联网设备连接，并用于获取所述车载测量传感系统的状态信息以及接收、解析并存储车载测量传感系统获取的数据；所述协同采集作业平台用于通过所述联网设备接入网络，控制所述车载测量传感系统协同作业并获取所述车载测量传感系统采集的数据，以及用于监测车辆实时位置信息并判断车辆是否超出有效测量范围，在超出有效测量范围时进行越界报警并记录该越界报警事件；

所述自动驾驶地图数据采集车通过移动互联网络与地图数据评测装置连接，所述采集车在外业数据采集过程中将激光实时轨迹数据、全景相机实时轨迹数据、组合导航数据以及里程计数据实时传输到所述地图数据评测装置，并按照一定采样频率将激光扫描数据和全景影像数据传输到所述地图数据评测装置。