[发明专利]地图数据评测装置及系统、数据采集系统及采集车和采集基站

说明书

本发明公开一种地图数据评测装置及系统、数据采集系统及采集车和采集基站，该地图数据评测装置包括：数据获取模块，用于通过移动网络实时获取自动驾驶地图外业采集数据；分析判断模块，与数据获取模块连接，用于分析并判断自动驾驶地图外业采集数据是否存在缺失，并输出分析结果；质量评测模块，用于进行全景影像质量检查，并输出检查结果；配准精度计算模块，用于针对激光扫描原始数据以及全景相机原始数据进行全景相机与激光点云轨迹分析，并基于互信息的激光扫描数据与全景影像数据配准精度检测，并输出配准误差。因此，通过实施本发明能够对外业采集数据质量进行及时评测，提高地图数据的采集质量和生产效率。

技术领域

本发明涉及用于地图数据采集领域，尤其涉及一种自动驾驶地图数据评测系统、地图数据评测装置、自动驾驶地图数据采集系统及采集车和采集基站。

背景技术

自动驾驶地图是自动驾驶不可或缺的重要支撑技术，而依靠多传感器集成移动采集车的外业数据采集是自动驾驶地图数据获取的核心渠道，也是其地图生产制作的重要环节之一。随着自动驾驶技术的发展越来越迅速，这就要求高精度地图快速成熟起来，以提供更精准更鲜活的地图数据。

自动驾驶地图数据获取的核心渠道是通过多传感器集成移动采集车来进行外业数据采集，例如在移动采集车上搭载激光扫描仪、全景相机、组合导航(惯导+GPS)、里程计(DMI)等多种测量设备的，这样一个复杂的外业数据采集系统包含组合传感器、机械结构、电子电气、数据通信存储等多个模块，较易受到设备自身、采集人员以及外部复杂环境的影响而降低其数据采集的质量与效率。

然而，在实际采集过程中，本发明的发明人发现：现有的自动驾驶地图外业采集数据质量检查均是在数据采集完成之后才进行的，由于外业采集数据种类多、数据量大、数据预处理过程繁杂等原因，在外业采集任务结束数小时甚至数天才完成数据质量评估检查。外业采集任务结束数小时甚至数天才完成数据质量评估检查，此时若发现质量问题将花费较大的代价进行数据重采或者补采，严重影响自动驾驶地图外业数据采集的效率，同时带来较大的人力物力资源浪费。

另外，本发明的发明人还发现：上述的自动驾驶地图外业数据采集车的稳健性不够，且其数据质量检查时效性差，由此亟需实时有效的数据质量评测方案，以实现对采集数据质量的实时检查与问题反馈。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种地图数据评测系统、外业数据采集系统及采集车和采集基站，能够对外业采集数据质量进行及时评测，提高地图数据的采集质量和生产效率。

其中，本发明公开的地图数据评测装置包括：数据获取模块，用于通过移动网络实时获取自动驾驶地图外业采集数据；所述自动驾驶地图外业采集数据包括采集基站数据、激光实时轨迹数据、全景相机实时轨迹数据、组合导航数据以及里程计数据、激光扫描原始数据以及全景相机原始数据；分析判断模块，与所述数据获取模块连接，用于分析并判断所述自动驾驶地图外业采集数据是否存在缺失，并输出分析结果；质量评测模块，用于进行全景影像质量检查，并输出检查结果；配准精度计算模块，用于针对所述激光扫描原始数据以及全景相机原始数据进行全景相机与激光点云轨迹分析，并基于互信息的激光扫描数据与全景影像数据配准精度检测，并输出配准误差。

此外，本发明公开的自动驾驶地图数据采集车配置有：车载测量传感系统，用于获取车辆实时位置信息及测绘地理信息数据；联网设备，用于搭建车载网络及通信环境，并用于建立通信连接；车载计算机，配置有协同采集作业平台，与所述车载测量传感系统及所述联网设备连接，并用于获取所述车载测量传感系统的状态信息以及接收、解析并存储车载测量传感系统获取的数据；所述协同采集作业平台用于通过所述联网设备接入网络，控制所述车载测量传感系统协同作业并获取所述车载测量传感系统采集的数据，以及用于监测车辆实时位置信息并判断车辆是否超出有效测量范围，在超出有效测量范围时进行越界报警并记录该越界报警事件。