[发明专利]自动驾驶地图数据采集装置及系统、地图智能生产系统

说明书

本发明公开了一种自动驾驶地图数据采集装置及系统、地图智能生产系统。该装置包括：控制系统、信息交互模块、传感采集系统以及数据处理模块；信息交互模块，用于与各模块及外部设备通信连接，进行数据交互；控制系统，用于产生时空同步信息，并根据时空同步信息触发传感采集系统进行工作；用于将时空同步信息通过信息交互模块发送至数据处理模块；传感采集系统用于按照控制系统的触发进行地理信息数据的测绘和状态信息采集；数据处理模块，用于对时空同步信息和接收的传感采集系统采集的数据进行融合处理并存储。本发明提供的自动驾驶地图数据采集技术方案便于扩展，并且通过模块化设计，各个模块之间的层次清晰，能够提高集成度，并且便于维护。

技术领域

本发明涉及地图数据采集领域，尤其涉及一种自动驾驶地图数据采集装置及系统、地图智能生产系统。

背景技术

自动驾驶的高精度地图数据采集车上配置有多种传感器，例如图像传感器、激光雷达传感器等，各个传感器使用各自分散的系统来完成数据采集。传感器使用不同的接口包括但不限于网口、通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)、串口等，这些数据传输接口没有进行统一管理。目前的自动驾驶的高精度地图数据采集技术方案存在系统分工不明确、层次不清、集成度低、构成复杂、信息传递速度慢、系统扩展不便等问题。

通常，采集系统采用分布式的同步控制，使用全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)获取时间，使用编码器获取距离信息，采用ARM处理器以及复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device，CPLD)进行传感器数据处理以及产生触发信号，整个系统有多个分系统组成，每个系统可能采用自身独有的时空同步电路及算法，使用串口输出同步信号，与计算机进行交互，记录相机等传感器工作的时间和空间信息。

但是，本发明的发明人发现：时空同步采用串口发送数据会导致同步信号发送效率低，对高速数据采集产生了限制。另外，采用分散式系统，不利于采集的地图数据的统一管理，并且时空同步精度低，扩展不方便。例如，目前串口通信模式的通信速率一般不超过115200bps，当高速采集时，同步信号的传输速率会远远高于该速率，需要采用更加快速的通信接口。此外，在一个载车平台上采用不同的时空同步系统采用不同的电路板，集成度低，降低了开发难度，但是也导致系统比较臃肿、繁琐，不同系统的时空同步基准存在误差，导致整个载车平台的精度变差。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种自动驾驶地图数据采集装置及系统、地图智能生产系统，统一数据采集的时空同步基准，有利于对采集到的数据进行融合。

本发明提供的自动驾驶地图数据采集装置包括：控制系统、信息交互模块、传感采集系统以及数据处理模块；其中：

所述信息交互模块与所述控制系统、所述传感采集系统以及所述数据处理模块连接，用于与各模块及外部设备通信连接，进行数据交互；

所述控制系统与所述传感采集系统连接，用于产生时空同步信息，并根据所述时空同步信息触发所述传感采集系统进行工作；以及，用于将所述时空同步信息通过所述信息交互模块发送至所述数据处理模块；

所述传感采集系统用于按照所述控制系统的触发进行地理信息数据的测绘和状态信息采集；

所述数据处理模块，用于对所述时空同步信息和接收的所述传感采集系统采集的数据进行融合处理并存储。

可选地，上述技术方案中，所述控制系统包括编码器、处理器以及FPGA芯片；

所述FPGA芯片与所述处理器连接，所述编码器与所述FPGA芯片连接；

所述FPGA芯片用于对所述编码器产生的脉冲信号进行滤波处理，并用于按预设的参数进行分频处理，产生用于记录实时时空信息的同步脉冲信号和用于驱动进行数据采集的触发脉冲信号；