[发明专利]钢卷轧后库区共轨多无人行车协同作业优化方法

权利要求书

1.一种钢卷轧后库区共轨无人行车协同作业优化方法，其特征在于，包括步骤：

A、接受库区吊运任务单，将此划分成针对钢卷的子任务单；不同所述子任务单记载有不同时段内的各个钢卷的一次出库或入库操作；

B、根据所述子任务单，对多行车进行作业分配生成各行车的各吊运作业单；

C、根据所述各行车的各吊运作业单，安排各个行车的协同作业，并据此控制各个行车的运行，

其中，步骤A所述划分包括：

确定库区吊运任务单中记录的不同时段内各个钢卷的不同出库入库的出入库口要求；生成对应不同时段的不同子任务单，且各个子任务单中记录各个钢卷在其时段内仅包含一次针对某出入库口的操作；

步骤B所述生成各行车的各吊运作业单的步骤包括：

统计各个子任务单的记载时段内的各个出入库口流量，如下对多行车进行作业分配：

针对某时段某出入库口流量集中时，将对应该时段和对应相同或相近出入库口位置的所述子任务，同时分配给各个行车，具体包括：

统计当前时间段的子任务单库区出入库流量情况，即分别统计不同出入库口的钢卷数量，

S_i＝∑A_i st.(A_i from_i,i＝1…m₁)

S_j＝∑A_j st.(A_j to_j,j＝1…n₁)

其中，m₁为入库口i的个数；n₁为出库口j的个数；A_i指从入库口i入库的钢卷；A_j指从出库口j出库的钢卷；S_i为从入库口i入库的钢卷之和；S_j从出库口j出库的钢卷之和，

通过st.(σ²S_i+σ²S_j)＞ε判断流量是否集中，其中，ε为设定的方差阈值，S_i的方差为σ²S_i，S_j的方差为σ²S_j，

对流量集中的时间段实施捆绑策略，捆绑策略首先对相似任务进行分类，针对不同的类型，获取多行车捆绑操作吊运作业单，认为出入库口位置相同或相近的吊运任务归类为一类，将同类任务派给不同行车，实现多行车同步工作，选择该策略工作时，将出入库口相同或相近的任务的钢卷存储于相近位置，

其中，计算出入库口位置的相互距离如下：

其中，(x_i1,y_i1,z_i1)为入库口i1的坐标，(x_i2,y_i2,z_i2)为入库口i2的坐标，d_i1i2为入库口i1与入库口i2之间的距离，(x_j1,y_j1,z_j1)为出库口j1的坐标，(x_j2,y_j2,z_j2)为出库口j2的坐标，d_j1j2为出库口j1与出库口j2之间的距离，

设定阈值ξ1,ξ2，认为入库口距离小于ξ1为相似位置，出库口距离小于ξ2为相似位置，将位置相似的入库口定义为入库口k，共有m₂个相似入库口，将位置相似的出库口定义为出库口l，共有n₂个相似出库口，则出入库口位置归类为：

k st.d_i1i2＜ξ1(k＝1…m2,m2≤m1)

l st.d_j1j2＜ξ2(l＝1…n2,n2≤n1)

设钢卷A从相似入库口k出发，到相似出库口l，则子任务单表示为：

其中相似任务为，出入库口相似的吊运任务：

Γ＝A_ij st.(A_ifrom_ki,to_lj)

其中，A_ij表示钢卷A_ij从第i个相似入库口ki出发，到第j个相似出库口lj；

针对某时段出入库口流量不集中、且出入库口分散，则在预设的指定的各作业区域内，或在平均分配库区形成的各作业区域内，根据流量均衡原则分配各子任务到各行车。