[发明专利]双向路径不对称状态下库区无人行车吊运路径优化方法

权利要求书

1.一种双向路径不对称状态下库区无人行车吊运路径优化方法，其特征在于，所述方法包括：

A、接受库区吊运任务单，并根据各个货物的不同出库入库的要求，将该库区吊运任务单划分成针对货物的子任务单；

其中，不同子任务单记载有不同时段内的各个钢卷的一次出库或入库操作；

B、根据所述子任务单中各个货物的不同出库入库的要求，定义各个货物；其中，所述定义各个货物包括：定义各个货物的位置及其出入库口编号；

C、根据所述定义的各个货物，分别计算在不同吊运次序下吊运每两个货物时，行车在每两个货物间行驶的不同路径的距离，以获取任意两两货物对应的行驶距离矩阵；

D、根据所述行驶距离矩阵，计算吊运最优序列；

E、根据所述吊运最优序列，计算最优行驶路径；

F、根据所述最优行驶路径控制行车的运行；

其中，步骤A所述划分包括：

确定库区吊运任务单中记录的不同时段内各个货物的不同出库入库的出入库口要求；生成对应不同时段的不同子任务单，且各个子任务单中记录各个货物在其时段内仅包含一次针对某货物的出入库口的操作；

步骤B所述定义各个货物的位置和出入库口编号，包括：

定义货物为X＝(x,y,z,in,out)；其中，若子任务单中对货物的吊运要求为货物出库，则(x,y,z)为待吊运货物的吊运出发地的坐标；若对货物的吊运要求为货物入库，则(x,y,z)为待吊运货物的吊运目的地的坐标；若是货物直接从入库口到出库口，则(x,y,z)为零或写为入口坐标或出口坐标；其中，in为货物的入库口编号，out为货物的出库口编号；其中，若货物为仅入库，则out为0；若货物为仅出库，则in为0；其中，各出入库口编号对应其代表的出入库口的坐标；

步骤C所述计算在不同吊运次序下吊运每两个货物时，行车在每两个货物间行驶的不同路径的行驶距离的计算公式，包括：

当X_i＝(x_i,y_i,z_i,in_i,0),X_j＝(x_j,y_j,z_j,0,out_j)时，所述公式为：

公式一：

其中，(x_i,y_i,z_i)为第一待吊运货物X_i的吊运目的地的坐标；(x_j,y_j,z_j)为第二待吊运货物X_j的吊运出发地的坐标；

当X_i＝(x_i,y_i,z_i,in_i,0),X_j＝(x_j,y_j,z_j,in_j,0)时，所述公式为：

公式二：

其中，(x_i,y_i,z_i)为第一待吊运货物X_i的吊运目的地的坐标；(inx_j,iny_j,inz_j)为第二待吊运货物X_j的将要进入的入库口的坐标；

当X_i＝(x_i,y_i,z_i,0,out_i),X_j＝(x_j,y_j,z_j,in_j,0)时，所述公式为：

公式三：

其中，(outx_i,outy_i,outz_i)为第一待吊运货物X_i的将要出库的出库口坐标；(inx_j,iny_j,inz_j)为第二待吊运货物X_j将要进入的入库口的坐标；

当X_i＝(x_i,y_i,z_i,0,out_i),X_j＝(x_j,y_j,z_j,0,out_j)时，所述公式为：

公式四：

其中，(outx_i,outy_i,outz_i)为第一待吊运货物X_i的将要出库的出库口的坐标；(x_j,y_j,z_j)为第二待吊运货物X_j的吊运出发地的坐标；

所述任意两两货物对应的行驶距离矩阵记为：

其中，D_m为m个货物需要出入库时行驶距离矩阵，其中，d_1m为行车先吊运货物1再吊运货物m时,行车从货物1的吊运目的地到货物m的吊运出发地之间的行驶距离；d_st为行车先吊运货物s再吊运货物t时，行车从货物s的吊运目的地到货物t的吊运出发地之间的行驶距离；d_m1为行车先吊运货物m再吊运货物1时，行车从货物m的吊运目的地到货物1的吊运出发地之间的行驶距离；

步骤D所述计算吊运最优序列时，根据不同的货物量选择不同的算法，包括：

当货物的数量小于指定阈值时，采用枚举法计算；

当仓库出入口小于指定阈值，且货物去向集中时，采用贪婪算法计算；

当货物数量大于指定阈值且货物去向不集中时，采用遗传算法或蚁群算法计算；

所述步骤F所述控制行车的运行还包括：

实时获取行车的行驶方向和位置，以控制行车速度在指定阈值范围内行驶及控制行车方向在指定方向行驶。