[发明专利]双向路径不对称状态下库区无人行车吊运路径优化方法

说明书

本发明实施例公开了一种双向路径不对称状态下库区无人行车吊运路径优化方法，所述方法包括：A、接受库区吊运任务单；根据各个货物的不同出库入库的要求，将该库区吊运任务单划分成针对货物的子任务单；B、根据所述子任务单中各个货物的不同出库入库的要求，定义各个货物的位置和出入库口编号；C、根据所述各个货物的位置坐标和出入库口编号，分别计算在不同吊运次序下行车在每两个货物间行驶的距离，以获取行驶距离矩阵；D、根据所述行驶距离矩阵，计算吊运最优序列；E、根据所述吊运最优序列，计算最优行驶路径；F、根据所述最优行驶路径控制行车的运行。由上，本发明实施例有利于减少行车行驶距离，提高行车利用率。

技术领域

本发明涉及无人行车吊运路径优化领域，尤其涉及双向路径不对称状态下库区无人行车吊运路径优化方法。

背景技术

随着现代工业的迅速发展，仓库无人化吊运系统步入历史舞台。仓库无人化吊运系统，即对仓库行车进行无人化控制，该系统在传统行车上安装xyz轴各方向的距离检测设备，以人工智能安排行车作业计划、控制行车行驶位置和抓取放下货物动作，代替行车操作人员人工操作，实现库区行车自动吊运的系统。

在无人行车吊运系统中，如何有效的优化行车行走路线，缩短行车的行走路程，减少动力能耗和照明能耗，节约吊运总体时间，是行车吊运系统节能减排的关键环节，是控制仓库运行成本的关键所在。对于每个货物来说，在库位指定的情况下，货物的行驶距离不变，但是对于行车来说，由于每个货物的来去方向不同，在不同的货物吊运次序下，行车在货物之间行走的距离不一样。因此，路径优化主要对吊运货物的次序进行优化研究。

库区行车路径优化问题，即对所有需要吊运货物的吊运顺序进行排序，求得不同顺序下行车的行驶路线，使得行车行驶的路线最短。在生产制造企业的实际仓库中，某些仓库有多个入库口和出库口，每个待入库或待出库的货品要求从指定的入库口入库并从指定的出库口出库。若对待吊运的货物进行吊运次序排序并计算行车行驶距离，由于待吊运货物的指定出入口不同，一台无人天车先吊运A货物再吊运B货物，与先吊运B货物再吊运A货物，行车在货物之间所行驶的路线长度不同，库区物品的吊运距离处于双向路径不对称的状态。在传统的人工操作的仓库，货物吊运的路径由库位工人工判断，随机指定吊运次序。

现有的人为随机性指定吊运路径方案，缺乏良好的路径优化方法以指导行车工作，亟需研发相应的路径优化方法，以杜绝人为违章吊运，降低事故发生率，提高吊运劳动效率，减少行车行驶距离，提高行车利用率。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种双向路径不对称状态下无人行车路径优化方法及系统，以提高吊运效率，减少行车行驶距离，提高行车利用率，降低事故发生率。

本申请提供一种双向路径不对称状态下库区无人行车吊运路径优化方法，所述方法包括：

A、接受库区吊运任务单，并根据各个货物的不同出库入库的要求，将该库区吊运任务单划分成针对货物的子任务单；

其中，所述不同子任务单记载有不同时段内的各个钢卷的一次出库或入库操作；

B、根据所述子任务单中各个货物的不同出库入库的要求，定义各个货物；其中，所述定义各个货物包括：定义各个货物的位置及其出入库口编号；

C、根据所述定义的各个货物，分别计算在不同吊运次序下吊运每两个货物时，行车在每两个货物间行驶的不同路径的距离，以获取任意两两货物之间对应的行驶距离矩阵；

D、根据所述行驶距离矩阵，计算吊运最优序列；

E、根据所述吊运最优序列，计算最优行驶路径；

F、根据所述最优行驶路径控制行车的运行。

由上，有利于提高吊运效率，减少行车行驶距离，提高行车利用率，降低事故发生率。

优选地，步骤A所述划分包括：