[发明专利]无人车及其控制器、室内运行控制方法、装置和系统

权利要求书

1.一种无人车室内运行控制方法，其特征在于，包括：

接收无人车上电磁传感器发送的测量值，其中电磁传感器的测量值是无人车上的电磁传感器对室内电磁器的磁感应强度进行检测得到的测量值，其中所述室内电磁器为导线，电磁传感器包括左侧电磁传感器、中间电磁传感器和右侧电磁传感器，左侧电磁传感器、中间电磁传感器和右侧电磁传感器安装在无人车的同一水平面上；中间电磁传感器安装在无人车前段、无人车中轴线上；左侧电磁传感器和右侧电磁传感器安装在无人车左右两端，以无人车中轴线为对称轴；

根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离，以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进；

其中，控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进包括：控制无人车沿导线行进，使得导线处于无人车纵向中心线位置；

其中，所述根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进包括：

将左侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值求差，将右侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值求差；

根据左侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值之差、以及右侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值之差，确定控制无人车向左侧移动、向右侧移动、或者保持当前行进路线。

2.根据权利要求1所述的无人车室内运行控制方法，其特征在于，无人车上的电磁传感器有多个；

所述根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离，以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进包括：

根据多个电磁传感器的测量值分别确定各个电磁传感器与室内电磁器的距离，以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进。

3.根据权利要求1或2所述的无人车室内运行控制方法，其特征在于，所述根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离，以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进包括：

获取每个传感器的权重系数；

获取预定时间内每个传感器的多个测量值；

对于每个传感器，根据所述传感器的权重系数和预定时间内所述传感器的多个测量值，确定所述传感器的测量平均值；

根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进，其中所述信号值为测量值或测量平均值。

4.根据权利要求3所述的无人车室内运行控制方法，其特征在于，所述获取每个传感器的权重系数包括：

对于每个传感器，根据所述传感器到无人车中心点的距离、和无人车中心点到所述传感器所在方向车边框的距离的比值，确定所述传感器的权重系数。

5.根据权利要求3所述的无人车室内运行控制方法，其特征在于，所述确定所述传感器的测量平均值之后，还包括：

对于每个传感器，根据所述传感器的权重系数、预定时间内所述传感器的多个测量值、以及所述传感器的测量平均值，确定所述传感器的交流信号残差值，之后执行根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线的步骤，其中所述信号值为交流信号残差值。