[发明专利]无人车及其控制器、室内运行控制方法、装置和系统

说明书

本发明公开一种无人车及其控制器、室内运行控制方法、装置和系统。该方法包括：接收无人车上电磁传感器发送的测量值，其中电磁传感器的测量值是无人车上的电磁传感器对室内电磁器的磁感应强度进行检测得到的测量值；根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离，以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进。本发明通过测定室内电磁器的电磁信号强弱来指示无人车车体的运行方向，由此可以实现让无人车高效率、低成本地进行室内运行；本发明设备简单，人工零干预。

技术领域

本发明涉及无人车领域，特别涉及一种无人车及其控制器、室内运行控制方法、装置和系统。

背景技术

目前室内无人车运行没有具体的方案。只有无人车室外运行的。但是存在无人车需要室内运行去配送，比如在办公楼，住宅等。

无人车送货不仅仅满足在室外人行道运行，更需要在室内运行。如果不能在室内运行，则无法提供更好的用户体验和提供高更的效率。

发明内容

鉴于以上技术问题，本发明提供了一种无人车及其控制器、室内运行控制方法、装置和系统，可以让无人车高效率、低成本地室内运行。

根据本发明的一个方面，提供一种无人车室内运行控制方法，包括：

接收无人车上电磁传感器发送的测量值，其中电磁传感器的测量值是无人车上的电磁传感器对室内电磁器的磁感应强度进行检测得到的测量值；

根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离，以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进。

在本发明的一个实施例中，无人车上的电磁传感器有多个；

所述根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离，以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进包括：

根据多个电磁传感器的测量值分别确定各个电磁传感器与室内电磁器的距离，以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进。

在本发明的一个实施例中，所述根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离，以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进包括：

获取每个传感器的权重系数；

获取预定时间内每个传感器的多个测量值；

对于每个传感器，根据所述传感器的权重系数和预定时间内所述传感器的多个测量值，确定所述传感器的测量平均值；

根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进，其中所述信号值为测量值或测量平均值。

在本发明的一个实施例中，所述获取每个传感器的权重系数包括：

对于每个传感器，根据所述传感器到无人车中心点的距离、和无人车中心点到所述传感器所在方向车边框的距离的比值，确定所述传感器的权重系数。

在本发明的一个实施例中，所述确定所述传感器的测量平均值之后，所述方法还包括：

对于每个传感器，根据所述传感器的权重系数、预定时间内所述传感器的多个测量值、以及所述传感器的测量平均值，确定所述传感器的交流信号残差值，之后执行根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线的步骤，其中所述信号值为交流信号残差值。

在本发明的一个实施例中，电磁传感器包括左侧电磁传感器、中间电磁传感器和右侧电磁传感器，左侧电磁传感器、中间电磁传感器和右侧电磁传感器安装在无人车的同一水平面上；中间电磁传感器安装在无人车前段、无人车中轴线上；左侧电磁传感器和右侧电磁传感器安装在无人车左右两端，以无人车中轴线为对称轴；