[发明专利]用于检测安瓿瓶规格的机构和方法

权利要求书

1.一种用于检测安瓿瓶规格的机构，包括控制系统和设于配药机器人上的夹持部件(1)，其特征在于，所述夹持部件(1)包括设于底座上的左夹爪(2)和右夹爪(3)，所述左夹爪(2)和所述右夹爪(3)通过各自对应的电机(4)驱动相对运动，以实现相互开合夹持安瓿瓶，所述左夹爪(2)和所述右夹爪(3)分别连有位移传感器(5)，所述位移传感器(5)设于所述底座上并通信连接所述控制系统。

2.根据权利要求1所述的用于检测安瓿瓶规格的机构，其特征在于，所述左夹爪(2)和所述右夹爪(3)均为V型结构，所述左夹爪(2)和所述右夹爪(3)的V型开口相对设置，所述V型开口两内边用于限位所述安瓿瓶。

3.根据权利要求2所述的用于检测安瓿瓶规格的机构，其特征在于，所述左夹爪(2)包括在竖直方向平行设置的若干个左爪指(21)。

4.根据权利要求3所述的用于检测安瓿瓶规格的机构，其特征在于，每个所述左爪指(21)的所述内边设有柔性结构件。

5.根据权利要求3所述的用于检测安瓿瓶规格的机构，其特征在于，所述右夹爪(3)包括在竖直方向平行设置的若干个右爪指(31)。

6.根据权利要求5所述的用于检测安瓿瓶规格的机构，其特征在于，每个所述右爪指(31)的所述内边设有柔性结构件。

7.根据权利要求5所述的用于检测安瓿瓶规格的机构，其特征在于，所有所述左爪指(21)和所有所述右爪指(31)能够交叉适配，即所有所述左爪指(21)之间的缝隙区域能够与所述右爪指(31)适配，所有所述右爪指(31)之间的缝隙区域能够与所述左爪指(21)适配。

8.根据权利要求1所述的用于检测安瓿瓶规格的机构，其特征在于，所述电机(4)为无刷伺服电机。

9.根据权利要求1-8任一所述的用于检测安瓿瓶规格的机构，其特征在于，所述控制系统包括单片机。

10.一种用于检测安瓿瓶规格的方法，应用如权利要求1-9任一所述的一种用于检测安瓿瓶规格的机构，其特征在于，包括以下步骤：

A、控制系统启动电机(4)带动左夹爪(2)和右夹爪(3)以相同的速度相向运动；

B、当所述左夹爪(2)和所述右夹爪(3)触碰到安瓿瓶运动受阻时，即夹持部件(1)装夹完毕所述安瓿瓶时，所述控制系统关闭所述电机(4)的转动；

C、每个位移传感器(5)检测对应的所述左夹爪(2)和所述右夹爪(3)的位移变化值，并将检测的值反馈所述控制系统，所述控制系统记录所述安瓿瓶被检测的值并与所述控制系统初始基准值对比，完成对每个所述安瓿瓶规格的识别。