[发明专利]隧道拱架的安装方法

权利要求书

1.一种隧道拱架的安装方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1：使用运输装置将多个拱架段(91)运送至隧道中的预定位置；

S2：提供拱架台车，使用该拱架台车安装多个所述拱架段(91)以形成为拱架(9)，其中，所述拱架台车包括台车(1)和作业单元(2)，所述台车(1)包括底盘(11)和行走装置，所述底盘(11)上设置有用于为所述台车(1)和所述作业单元(2)提供动力的动力单元(13)，所述作业单元(2)包括底端均连接于所述底盘(11)的均可伸缩的第一工作臂(21)和第二工作臂(22)，所述第二工作臂(22)设置有两个并且在所述台车(1)的左右方向上分别设置在所述第一工作臂(21)的两侧，所述第一工作臂(21)的末端设置有用于夹持所述拱架段(91)的机械手(3)，其中一个所述第二工作臂(22)的末端设置有用于夹持和/或抓取不同的所述拱架段(91)的夹具机构(4)和/或抓手机构(6)，其中另一个所述第二工作臂(22)的末端设置有用于夹持和/或抓取不同的所述拱架段(91)的夹具机构(4)和/或抓手机构(6)，

其中，所述夹具机构(4)包括钳头和第一驱动装置(43)，所述钳头包括固定件(41)和活动件(42)，所述第一驱动装置(43)设置为用于驱动所述活动件(42)朝向或远离所述固定件(41)运动，以实现对拱架段(91)的夹持或释放，其中，所述固定件(41)和所述活动件(42)中的一者设置有限位夹板(411)，另一者设置有开口朝向所述限位夹板(411)的限位卡槽(421)，所述限位夹板(411)和限位卡槽(421)设置为用于限制所夹持的拱架段(91)相对于所述钳头的运动；

所述夹具机构(4)还包括连接臂(44)，所述钳头连接于该连接臂(44)，所述固定件(41)固定连接于所述连接臂(44)的末端，该连接臂(44)通过连接结构连接于所述工作臂，所述连接结构包括相互垂直连接的第一连接板(51)和第二连接板(52)，

所述连接臂(44)通过第一回转装置(81)连接于所述第一连接板(51)且平行于所述第一连接板(51)延伸，所述第一回转装置(81)限定垂直于所述第一连接板(51)延伸的第一旋转轴，并且用于驱动所述连接臂(44)绕所述第一旋转轴转动，

所述第二连接板(52)连接有铰接板(53)，该铰接板(53)通过第一销轴(55)铰接于所述工作臂，所述第一销轴(55)限定平行于横向方向延伸的旋转轴线A，所述工作臂与所述铰接板(53)之间设置有第二驱动装置(54)，该第二驱动装置(54)用于驱动所述铰接板(53)绕所述旋转轴线A转动，以将所述第二连接板(52)调整为与水平面平行；

所述抓手机构(6)包括用于抓取拱架段(91)的吊钩装置(61)、安装于固定结构的卷扬机(62)和用于抬升所述拱架段(91)的起吊架(63)，该起吊架(63)通过第三销轴铰接于所述固定结构，所述第三销轴限定平行于水平面的旋转轴线C，所述抓手机构(6)还包括第五驱动装置(64)，用于驱动所述起吊架(63)绕所述旋转轴线C转动，所述吊钩装置(61)通过钢丝绳(621)与所述卷扬机(62)连接，所述固定结构上靠近所述第三销轴的位置设置有用于卡止所述吊钩装置(61)的卡止结构；

所述起吊架(63)的末端设置有两个杆状的止挡件(631)，该止挡件(631)大致垂直于所述起吊架(63)的长度方向成角度地延伸。

2.根据权利要求1所述的隧道拱架的安装方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下步骤：

S21：控制所述第一工作臂(21)及其末端的所述机械手(3)夹持对应于所述拱架(9)中间位置的拱架段(91)，并且举升并调整该拱架段(91)，至到达待安装位置；

S22：控制所述第二工作臂(22)及其末端的所述夹具机构(4)或抓手机构(6)由近到远地依次夹持或抓取位于中间位置的拱架段(91)两端的拱架段(91)，并且依次举升并调整对应的所述拱架段(91)，以使得相邻的所述拱架段(91)对接，并使用紧固件连接相邻的所述拱架段(91)，以形成所述拱架(9)；

S23：控制所述第一工作臂(21)及其末端的所述机械手(3)、所述第二工作臂(22)及其末端的所述夹具机构(4)或抓手机构(6)，以将所述拱架(9)立于地面(G)上。