[发明专利]道路减速线识别方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种道路减速线识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集当前车辆的前方道路图像，并对所述前方道路图像进行处理以获得二值化图像和边缘图像；

根据所述二值化图像和所述边缘图像进行目标特征点提取以获得道路减速线特征点；

基于霍夫变换原理对所述道路减速线特征点进行点-线对偶变换以获得所述前方道路图像中的水平直线信息；

根据所述水平直线信息对道路减速线进行识别。

2.根据权利要求1所述的道路减速线识别方法，其特征在于，对所述前方道路图像进行处理以获得二值化图像和边缘图像，包括：

将所述前方道路图像转换为灰度图像；

采用OSTU算法计算二值化阈值，并根据所述二值化阈值对所述灰度图像进行二值化处理以获得所述二值化图像；

采用Sobel边缘检测算法对所述灰度图像进行水平边缘检测处理以获得所述边缘图像。

3.根据权利要求2所述的道路减速线识别方法，其特征在于，在将所述前方道路图像转换为所述灰度图像后，还对所述灰度图像进行中值滤波处理以消除所述灰度图像中的椒盐噪声和高斯噪声，并通过垂直方向卷积向量去除所述灰度图像中垂直的冗余边缘点像素。

4.根据权利要求2所述的道路减速线识别方法，其特征在于，采用OSTU算法计算所述二值化阈值时，使得前景目标区域像素的平均灰度值、背景区域像素的平均灰度值与整个图像像素的平均灰度值之间的差异最大化。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的道路减速线识别方法，其特征在于，所述二值化图像中的目标特征点和所述边缘图像中的目标特征点同时满足以下条件：

Y(x，y-1)＝0，

Y(x，y)＝255，

Y(x，y+1)＝255，

其中，Y为像素点(x，y)二值化后的灰度值，(x，y-1)为像素点(x，y)上相邻的像素点，(x，y+1)为像素点(x，y)右相邻的像素点。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的道路减速线识别方法，其特征在于，所述点-线对偶变换为点-正弦曲线对偶变换。

7.根据权利要求1所述的道路减速线识别方法，其特征在于，通过判断所述水平直线信息中的直线宽度和/或平行特征以识别所述前方道路图像中的直线是否为所述道路减速线。

8.一种道路减速线识别装置，其特征在于，包括：

采集模块，所述采集模块用于采集当前车辆的前方道路图像，并对所述前方道路图像进行处理以获得二值化图像和边缘图像；

提取模块，所述提取模块用于根据所述二值化图像和所述边缘图像进行目标特征点提取以获得道路减速线特征点；

变换模块，所述变换模块用于基于霍夫变换原理对所述道路减速线特征点进行点-线对偶变换以获得所述前方道路图像中的水平直线信息；

识别模块，所述识别模块用于根据所述水平直线信息对道路减速线进行识别。

9.根据权利要求8所述的道路减速线识别装置，其特征在于，所述采集模块，具体用于：

将所述前方道路图像转换为灰度图像；

采用OSTU算法计算二值化阈值，并根据所述二值化阈值对所述灰度图像进行二值化处理以获得所述二值化图像；

采用Sobel边缘检测算法对所述灰度图像进行水平边缘检测处理以获得所述边缘图像。

10.根据权利要求9所述的道路减速线识别装置，其特征在于，所述采集模块，还用于：

在将所述前方道路图像转换为所述灰度图像后，还对所述灰度图像进行中值滤波处理以消除所述灰度图像中的椒盐噪声和高斯噪声，并通过垂直方向卷积向量去除所述灰度图像中垂直的冗余边缘点像素。