[发明专利]道路减速线识别方法、装置及车辆

说明书

本发明公开了一种道路减速线识别方法、装置及车辆，所述方法包括以下步骤：采集当前车辆的前方道路图像，并对前方道路图像进行处理以获得二值化图像和边缘图像；根据二值化图像和边缘图像进行目标特征点提取以获得道路减速线特征点；基于霍夫变换原理对道路减速线特征点进行点‑线对偶变换以获得前方道路图像中的水平直线信息；根据水平直线信息对道路减速线进行识别。本发明的道路减速线识别方法，能够实现对车辆前方道路减速线的识别，从而提高了车辆的主动安全性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种道路减速线识别方法、一种道路减速线识别装置和一种车辆。

背景技术

随着汽车的普及，利用传感器提高对路面对象的辨识能力，给驾驶人更多的安全警示及辅助，从而提高车辆的主动安全性，已成为智能交通系统领域发展的重要方向。

目前在多路对象识别中主要识别对象包括：车辆、车道线、交通标识等，缺少对道路减速线的识别及减速预警。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种道路减速线识别方法，能够实现对车辆前方道路减速线的识别，从而提高了车辆的主动安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种道路减速线识别装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种道路减速线识别方法，包括以下步骤：采集当前车辆的前方道路图像，并对所述前方道路图像进行处理以获得二值化图像和边缘图像；根据所述二值化图像和所述边缘图像进行目标特征点提取以获得道路减速线特征点；基于霍夫变换原理对所述道路减速线特征点进行点-线对偶变换以获得所述前方道路图像中的水平直线信息；根据所述水平直线信息对道路减速线进行识别。

本发明实施例的道路减速线识别方法，首先采集当前车辆的前方道路图像，并对前方道路图像进行处理以获得二值化图像和边缘图像，然后根据二值化图像和边缘图像进行目标特征点提取以获得道路减速线特征点，并基于霍夫变换原理对道路减速线特征点进行点-线对偶变换以获得前方道路图像中的水平直线信息，最后根据水平直线信息对道路减速线进行识别。由此，该方法能够实现对车辆前方道路减速线的识别，从而提高了车辆的主动安全性。

另外，根据本发明上述实施例提出的道路减速线识别方法还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一个实施例中，对所述前方道路图像进行处理以获得二值化图像和边缘图像，包括：将所述前方道路图像转换为灰度图像；采用OSTU算法计算二值化阈值，并根据所述二值化阈值对所述灰度图像进行二值化处理以获得所述二值化图像；采用Sobel(索贝尔)边缘检测算法对所述灰度图像进行水平边缘检测处理以获得所述边缘图像。

在本发明的一个实施例中，在将所述前方道路图像转换为所述灰度图像后，还对所述灰度图像进行中值滤波处理以消除所述灰度图像中的椒盐噪声和高斯噪声，并通过垂直方向卷积向量去除所述灰度图像中垂直的冗余边缘点像素。

在本发明的一个实施例中，采用OSTU算法计算所述二值化阈值时，使得前景目标区域像素的平均灰度值、背景区域像素的平均灰度值与整个图像像素的平均灰度值之间的差异最大化。

在本发明的一个实施例中，所述二值化图像中的目标特征点和所述边缘图像中的目标特征点同时满足以下条件：

Y(x，y-1)＝0，

Y(x，y)＝255，

Y(x，y+1)＝255，

其中，Y为像素点(x，y)二值化后的灰度值，(x，y-1)为像素点(x，y)上相邻的像素点，(x，y+1)为像素点(x，y)右相邻的像素点。