[发明专利]智能汽车传感器自检系统和方法、辅助系统和智能汽车

权利要求书

1.一种辅助智能汽车对车上承载的多个传感器进行自检或者自检和自标定两者的辅助系统，包括：

定位装置，被置于路面上，用于将目标智能汽车固定于确定位置；

传感器自检感测标的物，相对于定位装置的位置已知，能够被所述多个传感器中的至少一个感测；以及

无线通信装置，用于与目标智能汽车进行无线通讯，将所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的其它外部参数信息发送给智能汽车；

其中，被固定于确定位置的智能汽车基于所获得的所述位置信息、其它外部参数信息和所述多个传感器对于所述传感器自检感测标的物的感测结果，对所述多个传感器进行自检或者自检和自标定两者。

2.根据权利要求1的辅助系统，所述传感器自检感测标的物包括固定图案承载物和雷达目标参照物，其中

固定图案承载物用于摄像头标定，

雷达目标参照物用于雷达标定，表面具有雷达反射友好材料。

3.根据权利要求1的辅助系统，所述传感器自检感测标的物位于智能汽车日常高频次通行的固定场景中。

4.根据权利要求3的辅助系统，所述固定场景为下列中之一或其组合：小区入口、小区出口、停车场入口、停车场出口、立体车库停车位。

5.根据权利要求2的辅助系统，在智能汽车被固定于确定位置时，所述固定图案位于智能汽车的前方和后方。

6.根据权利要求2的辅助系统，所述固定图案中的一些被安置于阻止车辆进出的闸门栏杆上。

7.根据权利要求1到6任一项的辅助系统，所述定位装置能够将智能车辆的两个后轮卡入其中。

8.一种能够借助于权利要求1到7中任一项的辅助系统对所承载的多个传感器进行自检和自标定的智能汽车，包括所述多个传感器、计算装置和车载无线通信部件，

所述车载无线通信部件与位于车辆外部的所述无线通信装置通信，接收所述无线通信装置发送的所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的其它外部参数信息；

所述多个传感器中的每个能够感测所述传感器自检感测标的物中的至少一个；以及

所述计算装置包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被所述处理器执行时，可操作来执行传感器自检方法，包括：基于所获得的所述位置信息和所述多个传感器对于所述传感器自检感测标的物的感测结果，对所述多个传感器进行自检或者自检和自标定两者。

9.一种对智能汽车上承载的多个传感器进行自检或者自检和自标定两者的智能汽车多传感器自检系统，包括：

定位装置，被置于路面上，用于将目标智能汽车固定于确定位置；

传感器自检感测标的物，相对于定位装置的位置已知，能够被所述多个传感器中的至少一个感测；

无线通信装置，用于与目标智能汽车进行无线通讯，将所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的其它外部参数信息发送给智能汽车；

智能汽车上搭载的多个传感器、计算装置和车载无线通信部件；

所述车载无线通信部件与位于车辆外部的所述无线通信装置通信，接收所述无线通信装置发送的所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的其它外部参数信息；

所述多个传感器中的每个能够感测所述传感器自检感测标的物中的至少一个；以及

所述计算装置包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被所述处理器执行时，可操作来执行传感器自检方法，包括：基于所获得的所述位置信息和所述多个传感器对于所述传感器自检感测标的物的感测结果，对所述多个传感器进行自检或者自检和自标定两者。

10.一种借助于权利要求9的智能汽车多传感器自检系统对智能汽车上的多个传感器进行自检或者自检和自标定两者的方法，包括：

所述车载无线通信部件与位于车辆外部的所述无线通信装置通信，接收所述无线通信装置发送的所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的其它外部参数信息，并发送给智能汽车上的计算装置；

智能汽车在行驶中借助于定位装置而固定于确定位置；

智能汽车上的计算装置将所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息转换至车辆坐标系，并得到传感器的预期感测结果；

智能汽车上的计算装置获得每个传感器关于相关联的传感器自检感测标的物的实际感测结果，并将实际感测结果统一至车辆坐标系；以及

智能汽车上的计算装置基于预期感测结果和实际感测结果之间的比较，获得每个传感器的自检结果。