[发明专利]智能汽车传感器自检系统和方法、辅助系统和智能汽车

说明书

技术领域

本发明总体地涉及智能汽车的传感器，特别是涉及智能汽车上传感器自检和/或自标定的系统和方法。

背景技术

摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等传感器是智能驾驶汽车的重要感知设备，这些传感器提供的信息对智能驾驶汽车感知外部世界以及决定规划和控制方案起着至关重要的作用。然而随着智能驾驶汽车的日常使用，传感器部分不可避免地会面临再标定的问题，例如传感器的安装部位也许随着使用会有机械位移，从而对诸如摄像头、雷达等传感器产生严重的影响。

在智能驾驶汽车所使用的传感器中，某些传感器具有简单的、独立的在某种特定场景自动校正的功能，但这样的特定场景并不一定能高频次地在车辆行驶或静止的过程中复现，而且并不是每个传感器都具有这样的自校准功能。

例如，现有技术中某些摄像头可以在判断出车辆直线匀速经过某路段时，开始根据图像形变进行自我标定。这样进行传感器自检和自标定的方法至少有下述三个明显的缺点：

i.这样的传感器自检和自标定场景不一定会经常出现，从而延缓了传感器的再标定时机；

ii.这样的传感器自检和自标定场景是某个传感器独享的，而不能用于其它传感器的标定；

iii.这样的传感器自检和自标定场景可能是不精确的，因为直线匀速经过某路段也很难假定特征物一定符合自检和自标定要。

发明内容

鉴于上述情况，提出了本发明。

根据本发明的第一方面，提供了一种辅助智能汽车对车上承载的多个传感器进行自检或者自检和自标定两者的辅助系统，可以包括：定位装置，被置于路面上，用于将目标智能汽车固定于确定位置；传感器自检感测标的物，相对于定位装置的位置已知，能够被所述多个传感器中的至少一个感测；无线通信装置，用于与目标智能汽车进行无线通讯，将所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的其它外部参数信息发送给智能汽车；其中，被固定于确定位置的智能汽车基于所获得的所述位置信息、其它外部参数信息和所述多个传感器对于所述传感器自检感测标的物的感测结果，对所述多个传感器进行自检或者自检和自标定两者。

根据本发明的第二方面，提供了一种能够借助于上述辅助系统对所承载的多个传感器进行自检和自标定的智能汽车，包括所述多个传感器、计算装置和车载无线通信部件，所述车载无线通信部件与位于车辆外部的所述无线通信装置通信，接收所述无线通信装置发送的所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的其它外部参数信息；所述多个传感器中的每个能够感测所述传感器自检感测标的物中的至少一个；所述计算装置包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被所述处理器执行时，可操作来执行传感器自检方法，包括：基于所获得的所述位置信息和所述多个传感器对于所述传感器自检感测标的物的感测结果，对所述多个传感器进行自检或者自检和自标定两者。

根据本发明的第三方面，提供了一种对智能汽车上承载的多个传感器进行自检或者自检和自标定两者的智能汽车多传感器自检系统，可以包括：定位装置，被置于路面上，用于将目标智能汽车固定于确定位置；传感器自检感测标的物，相对于定位装置的位置已知，能够被所述多个传感器中的至少一个感测；无线通信装置，用于与目标智能汽车进行无线通讯，将所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的其它外部参数信息发送给智能汽车；智能汽车上搭载的多个传感器、计算装置和车载无线通信部件；所述车载无线通信部件与位于车辆外部的所述无线通信装置通信，接收所述无线通信装置发送的所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的其它外部参数信息；所述多个传感器中的每个能够感测所述传感器自检感测标的物中的至少一个；所述计算装置包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被所述处理器执行时，可操作来执行传感器自检方法，包括：基于所获得的所述位置信息和所述多个传感器对于所述传感器自检感测标的物的感测结果，对所述多个传感器进行自检或者自检和自标定两者。