[发明专利]数据通信装置、方法及无人机

权利要求书

1.一种数据通信装置，其特征在于，应用于无人机，所述无人机还包括云台摄像头，所述装置包括：飞控模块、云台控制模块以及传感器模块，所述飞控模块分别与所述传感器模块和所述云台控制模块耦合，所述传感器模块与所述云台控制模块耦合；

所述传感器模块，用于获取所述云台摄像头的角度姿态信号；

所述飞控模块，用于向所述传感器模块以及所述云台控制模块输出片选信号；

所述云台控制模块，用于根据所述片选信号将所述云台控制模块的工作状态设置为数据接收状态；

所述传感器模块，还用于根据所述片选信号通过串行通讯协议同时向所述飞控模块与所述云台控制模块发送所述云台摄像头的角度姿态信号。

2.根据权利要求1所述的数据通信装置，其特征在于，所述飞控模块包括第一触发端，所述传感器模块包括第二触发端，所述云台控制模块包括第三触发端，所述飞控模块的所述第一触发端与所述传感器模块的所述第二触发端连接，所述云台控制模块的所述第三触发端与所述飞控模块的所述第一触发端连接，所述飞控模块的所述第一触发端用于向所述传感器模块的第二触发端与所述云台控制模块的所述第三触发端输出所述片选信号。

3.根据权利要求2所述的数据通信装置，其特征在于，所述飞控模块还包括第一数据接收端，所述传感器模块还包括第二数据发送端，所述云台控制模块还包括第三数据接收端，所述飞控模块的所述第一数据接收端与所述传感器模块的所述第二数据发送端连接，所述云台控制模块的所述第三数据接收端与所述传感器模块的所述第二数据发送端连接；

当所述云台控制模块的第三触发端接收到所述片选信号时，所述云台控制模块用于根据所述片选信号将所述云台控制模块的工作状态设置为数据接收状态；

所述传感器模块的所述第二数据发送端用于根据所述片选信号通过所述串行通讯协议同时向所述飞控模块的第一数据接收端与所述云台控制模块的所述第三数据接收端发送所述云台摄像头的角度姿态信号。

4.根据权利要求1所述的数据通信装置，其特征在于，所述飞控模块还包括第一时钟端，所述传感器模块还包括第二时钟端，所述云台控制模块还包括第三时钟端，所述飞控模块的所述第一时钟端与所述传感器模块的所述第二时钟端连接，所述云台控制模块的所述第三时钟端与所述飞控模块的所述第一时钟端连接，所述飞控模块的所述第一时钟端用于向所述传感器模块的第二时钟端与所述云台控制模块的所述第三时钟端输出数据读取频率，所述数据读取频率为所述传感器模块以及所述云台控制模块接收所述云台摄像头的角度姿态信号的频率。

5.根据权利要求4所述的数据通信装置，其特征在于，所述飞控模块的所述第一时钟端输出的所述数据读取频率为8KHz。

6.根据权利要求1所述的数据通信装置，其特征在于，所述片选信号为预设低电平。

7.根据权利要求1所述的数据通信装置，其特征在于，所述传感器模块为六轴传感器。

8.根据权利要求1所述的数据通信装置，其特征在于，所述串行通讯协议的时钟频率为9MHz。

9.一种无人机，其特征在于，包括无人机本体、云台、云台摄像头和如权利要求1-8所述的数据通信装置，所述云台摄像头安装在所述云台上，所述云台安装在所述无人机本体上，所述云台控制模块设置于所述云台上，所述传感器模块设置与所述云台摄像头上，所述飞控模块设置于所述无人机本体上。

10.一种数据通信方法，其特征在于，应用于权利要求1-8所述的数据通信装置，所述方法包括：

所述传感器模块获取云台摄像头的角度姿态信号；

所述飞控模块向所述传感器模块以及所述云台控制模块输出片选信号；

所述云台控制模块根据所述片选信号将所述云台控制模块的工作状态设置为数据接收状态；

所述传感器模块根据所述片选信号通过串行通讯协议同时向所述飞控模块与所述云台控制模块发送所述云台摄像头的角度姿态信号。