[发明专利]一种基于累加累减混合微分器的信号去噪方法有效
申请号: | 201710027360.4 | 申请日: | 2017-01-16 |
公开(公告)号: | CN106871891B | 公开(公告)日: | 2020-09-01 |
发明(设计)人: | 申冲;杨卫;邵星灵;曹慧亮;刘俊;唐军 | 申请(专利权)人: | 中北大学 |
主分类号: | G01C21/16 | 分类号: | G01C21/16;G01D3/028 |
代理公司: | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人: | 李冉 |
地址: | 030051 山*** | 国省代码: | 山西;14 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 累加 混合 微分 信号 方法 | ||
1.一种基于累加累减混合微分器的信号去噪方法,其特征在于:该方法是采用如下步骤实现的:
步骤1:对采集到的惯性传感器信号X(k)进行累加操作;
步骤2:利用混合微分器,对累加操作后的惯性传感器信号Y(k)进行去噪;首先选取大的混合微分器加速度因子R值,然后采用梯度下降法逐渐减小R值;当所述混合微分器输出的跟踪曲线与Y(k)的差值的方差大于10-3时,则认为完成对Y(k)的去噪;其中所述混合微分器基于奇异摄动原理,由线性和非线性部分组成,对任何高频噪声都不敏感;
步骤3:对去噪后的惯性传感器信号Y'(k)进行累减操作,得到最终的惯性传感器信号Z(k)。
2.根据权利要求1所述的一种基于累加累减混合微分器的信号去噪方法,其特征在于:所述步骤1中,累加操作的具体公式如下:
3.根据权利要求1所述的一种基于累加累减混合微分器的信号去噪方法,其特征在于:所述步骤3中,累减操作的具体公式如下:
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