[发明专利]一种定位方法、装置及系统

权利要求书

1.一种定位方法，应用于定位系统中，所述定位系统包括：移动平台、预设的第一标识物与第二标识物、以及与所述第一标识物及第二标识物不在同一直线上的第三标识物；其特征在于，所述方法包括如下步骤：

通过图像获取单元获取所述第一标识物以及第二标识物的图像信息，所述图像获取单元为双目摄像头；

通过图像处理单元处理所述图像信息，并输出图像处理结果，具体包括：

判断所述图像信息中是否包含与所述第一标识物或第二标识物的特征相匹配的信息；若是，则将所述图像信息中与所述第一标识物或第二标识物对应的像素信息进行提取并输出；

根据所述图像处理结果、图像处理单元的预设参数、第一标识物的位置信息，以及第二标识物的位置信息进行计算，以获得所述移动平台相对于所述第一标识物和/或第二标识物的当前位置信息；

记录每个时刻所述移动平台相对于所述第一标识物和/或第二标识物的当前位置信息，以形成历史位置信息；

所述当前位置信息包括移动平台相对于所述第一标识物及第二标识物距离信息、以及移动平台相对于所述第一标识物或第二标识物的位置角信息，所述根据所述图像处理结果、图像处理单元的预设参数、第一标识物的位置信息，以及第二标识物的位置信息进行计算，以获得所述移动平台相对于所述第一标识物和/或第二标识物的当前位置信息的步骤，包括：

根据所述像素信息、摄像头焦距、双目摄像头中两摄像头相对距离、标识物横向宽度计算，以获得移动平台相对于所述第一标识物和第二标识物距离信息；

根据所述移动平台到所述第一标识物和第二标识物距离，以预设规则进行处理，以获得移动平台相对于所述第一标识物或第二标识物的位置角信息；

若未检测到所述历史位置信息或移动平台处于所述第一标识物和第二标识物的连线的附近时，则获取并处理所述第三标识物的图像信息，计算以获得所述移动平台相对于所述第三标识物的距离信息，根据所述移动平台相对于所述第一标识物、第二标识物，以及第三标识物的距离信息，确定所述移动平台相对于所述第一标识物、第二标识物的位置角信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过图像获取单元获取所述第一标识物以及第二标识物的图像信息的步骤，包括：

若所述双目摄像头的视野中不包含所述第一标识物或第二标识物，则控制所述双目摄像头转动第一预设角度；

重复上一步骤，直到所述双目摄像头的视野中包含所述第一标识物或第二标识物。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述重复上一步骤，直到所述双目摄像头中的第一摄像头的视野中包含所述第一标识物或第二标识物的步骤之后，还包括：

若所述双目摄像头中的第一摄像头的视野中包含所述第一标识物或第二标识物的特征信息时，则控制所述双目摄像头转动第二预设角度；

重复上一步骤，直到所述双目摄像头的两个摄像头所获取的图像信息中均包含所述第一标识物或第二标识物的特征信息，获取对应的图像信息；或者直到所述第一标识物或第二标识物移出所述第一摄像头的视野时，双目摄像头的第二摄像头的视野中仍未出现所述第一标识物或第二标识物，则控制所述双目摄像头转动，使所述第一摄像头或第二摄像头对准所述第一标识物或第二标识物，并获取对应的图像信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一标识物或第二标识物对应的图像信息并输出的步骤之后，还包括：

控制所述双目摄像头转动第三预设角度，所述第三预设角度根据所述双目摄像头的视野角度以及历史定位记录确定；

控制所述双目摄像头以第四预设角度为一个转动单位连续转动，直到所述双目摄像头的视野中包含所述第一标志物或第二标识物中的另一者，并获取对应的图像信息。

5.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述像素信息、摄像头焦距、双目摄像头中两摄像头相对距离、标识物横向宽度计算，以获得移动平台相对于所述第一标识物和第二标识物距离信息的步骤具体包括：

若所述双目摄像头两个摄像头所获取的图像信息中同时包含所述第一标识物或第二标识物的特征信息，则利用双目测距原理计算，以获得所述距离信息；

若第一摄像头与第二摄像头的视野中无法同时包含所述第一标识物或第二标识物，则利用单孔成像原理计算，以获得所述距离信息。