[发明专利]一种定位方法、装置及系统

说明书

本发明适用于移动机器人领域，提供了一种定位方法，应用于定位系统中，所述定位系统包括：移动平台，以及预设的第一标识物与第二标识物；所述方法包括如下步骤：通过图像获取单元获取所述第一标识物以及第二标识物的图像信息；通过图像处理单元处理所述图像信息，并输出图像处理结果；根据所述图像处理结果、图像处理单元的预设参数、第一标识物的位置信息，以及第二标识物的位置信息进行计算，以获得所述移动平台相对于所述第一标识物和/或第二标识物的当前位置信息。本发明的方法能够对移动平台进行准确地定位，定位精度高，大大提高了割草效率及割草覆盖率，且本方法所用到的设备的成本低，并且不会对人造成伤害，安全性能较高。

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其涉及一种定位方法、装置及系统。

背景技术

随着科技的发展，很大一部分需要花费较多人力的工作已经被机器取代。例如，我国随着经济的发展，草坪的面积在迅速增加，而草坪必须定期进行割草打理，否则会影响草坪整体的美观，而且定期割草还能促进草的分蘖，使得草坪更密实，避免昆虫、蛇等动物的栖息影响人的健康。因此，割草机器人便越来越受到人们的欢迎，而且如何对草地进行自动化割草作业已经成了一个热门的研究课题。

为了提升割草效率以及割草覆盖率，现有的割草机器人中，有采用GPS定位技术的，但这种割草机器人其定位精度低，目前民用GPS的定位精度一般在三米以上，因而机器人只能很粗略的知道其工作过的区域，对于提升割草覆盖率的帮助也有限，因此很难保证割草的效率。现有的割草机器人中，也有采用激光测距仪来进行定位，但这种定位方式的成本相对比较高，具体做法是在场地上设置一个位置已知的反光件，机器人的转台上安装一个激光测距仪以及一个角度编码器，机器人上还携带有电子罗盘，通过激光测距仪测量机器人相对反光件的距离，通过角度编码器以及自身的电子罗盘测量机器人相对反光件的角度，即可得到机器人相对反光件的坐标；激光在较远距离时，激光扫描到反光件上的时间非常短(因反光件不可能做得非常大)，要在非常短的时间内实现精确测距的实施难度比较大；此外，环境中有可能存在对激光反射率比较高的物体从而对激光测量造成干扰，并且如果激光能量比较高，有可能会对人的眼睛造成伤害。

因此，现有技术中的割草机器人的定位方法，因为定位精度低，从而导致割草效率及割草覆盖率低，而且该方法所涉及的设备成本较高、安全性较低。

发明内容

本发明实施例提供一种定位方法，旨在解决现有技术中的割草机器人的定位方法，因为定位精度低，从而导致割草效率及割草覆盖率低，而且该方法所涉及的设备成本较高、安全性较低的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种定位方法，应用于定位系统中，所述定位系统包括：移动平台，以及预设的第一标识物与第二标识物；所述方法包括下述步骤：

通过图像获取单元获取所述第一标识物以及第二标识物的图像信息；

通过图像处理单元处理所述图像信息，并输出图像处理结果；

根据所述图像处理结果、图像处理单元的预设参数、第一标识物的位置信息，以及第二标识物的位置信息进行计算，以获得所述移动平台相对于所述第一标识物和/或第二标识物的当前位置信息。

本发明实施例还提供一种定位装置，应用于定位系统中，所述定位系统包括：移动平台，以及预设的第一标识物与第二标识物；所述装置包括：

图像获取单元，用于获取所述第一预设标识物以及第二预设标识物的图像信息；

图像处理单元，用于处理所述图像信息，并输出图像处理结果；

位置处理单元，用于根据所述图像处理结果、图像处理单元的预设参数、第一标识物的位置信息，以及第二标识物的位置信息进行计算，以获得所述移动平台相对于所述第一标识物和/或第二标识物的位置。