[发明专利]一种转轮式搬运机器人

权利要求书

1.一种转轮式搬运机器人，包括车架，所述车架前端两侧对称设有车轮(1)，其特征在于，所述车架包括抓取装置及与所述抓取装置前端连接并用于带动所述车轮(1)转动的驱动装置，

所述抓取装置包括呈弧形的物料挡架(2)及设置在所述物料挡架(2)内的轮爪(3)，所述物料挡架(2)上远离所述车轮的一端设有向下开设的进料口(203)；所述轮爪(3)包括旋转体(301)及若干均匀设置在所述旋转体(301)边缘的爪板(302)，所述爪板(302)用于抓取管状物料；

所述物料挡架(2)两侧分别设有第一侧板(4)和第二侧板(5)，所述第一侧板(4)与所述第二侧板(5)的两端均固定在所述物料挡架(2)上，所述第一侧板(4)与所述第二侧板(5)之间设有传动轴(6)，所述传动轴(6)穿过所述旋转体(301)中部，所述第一侧板(4)上设有与所述传动轴(6)连接的传动组件，所述传动组件用于带动所述旋转体(301)转动；

所述转轮式搬运机器人还包括提供动力能源的电源设备(7)及用于控制所述驱动装置和所述传动组件的控制组件(8)，所述电源设备(7)位于所述驱动装置上方，所述控制组件(8)位于所述电源设备(7)上方，且所述电源设备(7)与所述控制组件(8)、所述驱动装置、所述传动组件均电连接；

所述物料挡架(2)包括两个对称设置的弧形板(201)，两个所述弧形板(201)之间通过若干支杆(202)连接；

所述物料挡架底部水平对称设置两个限位板(9)，两个所述限位板(9)前端通过连接轴与所述弧形板(201)底端连接；

所述弧形板(201)上与所述限位板(9)连接的一端设置水平插板(15)，所述弧形板(201)上远离所述水平插板(15)的一端通过螺纹轴(16)连接有朝向所述进料口(203)方向延伸的定位板(17)，所述定位板(17)与所述弧形板(201)通过所述螺纹轴(16)枢转连接；

所述水平插板(15)前端连接万向轮架(18)，所述万向轮架(18)上设有万向轮(19)。

2.如权利要求1所述的转轮式搬运机器人，其特征在于，所述驱动装置包括与所述物料挡架(2)连接的舵机架(10)及对称设置在所述舵机架(10)上的两个第一舵机(11)，两个所述第一舵机(11)分别与所述车轮(1)连接，并用于驱动车轮(1)转动，两个所述第一舵机(11)均与所述电源设备(7)连接。

3.如权利要求1所述的转轮式搬运机器人，其特征在于，所述控制组件(8)包括与所述电源设备(7)连接的控制板(801)，所述控制板(801)上设有与所述电源设备(7)连接的降压模块(802)、开关(803)及计数器(804)。

4.如权利要求1所述的转轮式搬运机器人，其特征在于，所述传动组件包括安装在所述第一侧板(4)上的第二舵机(12)及与所述第二舵机(12)连接的传动齿轮组，所述传动齿轮组包括主动齿轮(13)和被动齿轮(14)，所述主动齿轮(13)安装在所述第二舵机(12)的输出轴上，所述被动齿轮(14)套在所述传动轴(6)上，所述主动齿轮(13)与所述被动齿轮(14)啮合。

5.如权利要求4所述的转轮式搬运机器人，其特征在于，所述第一侧板(4)包括U型板(401)，所述U型板(401)两侧分别连接第一安装板(402)和第二安装板(403)，所述第一安装板(402)和所述第二安装板(403)上远离所述U型板(401)的一端均与所述物料挡架(2)连接；所述传动齿轮组设置在所述U型板(401)内。

6.如权利要求1所述的转轮式搬运机器人，其特征在于，所述限位板(9)上靠近所述进料口(203)处设置物料传感器(20)，所述物料传感器(20)与所述控制组件(8)相通讯。

7.如权利要求1或6所述的转轮式搬运机器人，其特征在于，所述限位板(9)上靠近所述进料口(203)处还设置有颜色传感器(21)，所述颜色传感器(21)与所述控制组件(8)相通讯。

8.如权利要求1所述的转轮式搬运机器人，其特征在于，所述驱动装置底部设有传感器支架(22)，所述传感器支架(22)上放置有5个红外线传感器(23)，所述红外线传感器(23)与所述控制组件(8)相通讯。