[发明专利]一种转轮式搬运机器人

说明书

本发明提供了一种转轮式搬运机器人，包括车架，所述车架前端两侧对称设有车轮，所述车架包括抓取装置和驱动装置，所述抓取装置包括呈弧形的物料挡架及设置在所述物料挡架内的轮爪；所述轮爪包括旋转体及若干均匀设置在所述旋转体边缘的爪板；还包括提供动力能源的电源设备及控制组件。本发明提供的的转轮式搬运机器人，通过轮爪与物料挡架的配合抓取管状物料，该机器人具有控制简单、抓取快速，且能够同时抓取多块物料等特点，该机器人结构较轻，活动灵活，能够有效提高管状物料的分拣、搬运效率，制作成本较低，实用性强。

技术领域

本发明涉及物料搬运分拣机器人技术领域，特别涉及一种转轮式搬运机器人。

背景技术

随着经济的发展和人们生活水平的不断提高，物流环节中的物料分拣搬运已经成为人们生活中不可或缺的一部分，然而物料的分拣、搬运的劳动强度大，对工人的体力和耐力有较大要求，稍有不慎就可能出现物料分拣错误或搬运不到位的错误，影响了物流环节的成效。

此外，现有的机器人能够实现智能搬运，但无法将物料分拣、存储、放置等一体化操作，尤其是类似于管状物料的搬运，搬运难度更大。现有专利申请号为201610296921.6公开的一种搬运分拣机器人控制装置，该技术中能够实现智能控制机器人进行物料的分拣与搬运，但是在该技术中并没有具体公开机器人的结构，仅是提供了如何智能控制机器人操作，通过该机器人能够实现智能搬运，但是在实际应用过程中该机器人无法实现管状物料的分拣与搬运，且无法实现全自动的物料搬运与卸货过程，机器人整体均比较笨重，制作成本较高，物料抓取比较麻烦，为此，急需开发一种控制简单、抓取快速、多物料抓取，且活动灵活，制作成本较低的转轮式搬运机器人。

发明内容

为了解决现有的机器人不适用于搬运管状物料，且机器人整体均比较笨重，制作成本较高，无法实现全自动的物料搬运与卸货过程等问题，本发明提供了一种控制简单、抓取快速、多物料抓取，且活动灵活，制作成本较低的转轮式搬运机器人。

本发明具体技术方案如下：

本发明提供了一种转轮式搬运机器人，包括车架，所述车架前端两侧对称设有车轮，所述车架包括抓取装置及与所述抓取装置前端连接并用于带动所述车轮转动的驱动装置，

所述抓取装置包括呈弧形的物料挡架及设置在所述物料挡架内的轮爪，所述物料挡架上远离所述车轮的一端设有向下开设的进料口；所述轮爪包括旋转体及若干均匀设置在所述旋转体边缘的爪板，所述爪板用于抓取管状物料；

所述物料挡架两侧分别设有第一侧板和第二侧板，所述第一侧板与所述第二侧板的两端均固定在所述物料挡架上，所述第一侧板与所述第二侧板之间设有传动轴，所述传动轴穿过所述旋转体中部，所述第一侧板上设有与所述传动轴连接的传动组件，所述传动组件用于带动所述旋转体转动；

所述转轮式搬运机器人还包括提供动力能源的电源设备及用于控制所述驱动装置和所述传动组件的控制组件，所述电源设备位于所述驱动装置上方，所述控制组件位于所述电源设备上方，且所述电源设备与所述控制组件、所述驱动装置、所述传动组件均电连接。

进一步的，所述物料挡架包括两个对称设置的弧形板，两个所述弧形板之间通过若干支杆连接；

所述物料挡架底部水平对称设置两个限位板，两个所述限位板前端通过连接轴与所述弧形板底端连接。

进一步的，所述驱动装置包括与所述物料挡架连接的舵机架及对称设置在所述舵机架上的两个第一舵机，两个所述第一舵机分别与所述车轮连接，并用于驱动车轮转动，两个所述第一舵机均与所述电源设备连接。

进一步的，所述控制组件包括与所述电源设备连接的控制板，所述控制板上设有与所述电源设备连接的降压模块、开关及计数器。