[发明专利]一种自动停止装置及方法、自引导小车

权利要求书

1.一种用于自引导小车的自动停止装置，其特征在于，所述装置包括： 紧急停止按钮，与一紧急停止开关电连接，用于控制所述紧急停止开关的开/关状态； 状态检测器，用于检测所述紧急停止开关的开/关状态并输出； 驱动电路，用于接收所述状态检测器输出的检测信号，中断/启动自引导小车的驱动器的电源供应； 其中，在紧急停止按钮被按下时所述紧急停止开关开启，所述状态检测器检测到紧急停止信号并输出，所述驱动电路接收所述紧急停止信号中断所述驱动器的电源供电；在紧急停止按钮从按下状态释放时所述紧急停止开关关断，所述状态检测器检测到紧急停止释放信号并输出，所述驱动电路接收所述紧急停止释放信号启动所述驱动器的电源供应。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述状态检测器进一步包括：第一检测电路以及第二检测电路； 所述第一检测电路，在所述紧急停止开关开启时导通，用于检测所述紧急停止信号并输出； 所述第二检测电路，在所述紧急停止开关关断时导通，用于检测所述紧急停止释放信号并输出。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述第一检测电路包括：第一反相器、第二反相器、第三反相器、第一电容、第四反相器以及第一与非门； 所述第一反相器，用于接收所述紧急停止开关开启时的输入信号，经过反相后分别输入至所述第二反相器以及所述第三反相器； 所述第二反相器，用于对经所述第一反相器反相后的输入信号再次反相后输入至所述第一与非门的第一输入端； 所述第三反相器耦接所述第一电容，用于对经所述第一反相器反相后的输入信号再次反相后存储至所述第一电容； 所述第一电容耦接所述第四反相器，用于释放与所述第三反相器存储的信号相反的信号至所述第四反相器； 所述第四反相器，用于对所述第一电容释放的信号反相后输入至所述第一与非门的第二输入端； 所述第一与非门，输出端用于输出所述紧急停止信号。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述第二检测电路包括：第五反相器、第二电容、第六反相器、第七反相器以及第二与非门； 所述第五反相器耦接所述第二电容，用于接收所述紧急停止开关关断时的输入信号，经过反相后存储至所述第二电容； 所述第二电容耦接所述第六反相器，用于释放与所述第五反相器存储的信号相反的信号至所述第六反相器； 所述第六反相器，用于对所述第二电容释放的信号反相后输入至所述第七反相器； 所述第七反相器，用于对经所述第六反相器反相后的信号再次反相后输入至所述第二与非门的第二输入端； 所述第二与非门，第一输入端用于接收所述紧急停止开关关断时的输入信号，输出端用于输出所述紧急停止释放信号。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述驱动电路包括：触发器、光耦合器以及驱动开关，所述光耦合器电连接一二极管的正极，所述二极管的负极电连接所述驱动开关；所述触发器，第一输入端通过一第八反相器接收所述紧急停止信号并通过输出端输出与所述紧急停止信号电平相同的信号，第二输入端接收所述紧急停止释放信号并通过输出端输出与所述紧急停止释放信号电平相同的信号； 所述光耦合器，通过一第九反相器接收所述触发器输出的信号，以打开/关断所述驱动开关； 所述驱动开关，根据所述紧急停止信号打开以中断所述驱动器的电源供应，或根据所述紧急停止释放信号关断以启动所述驱动器的电源供应。

6.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述装置进一步包括： 延迟电路，用于对所述第一检测电路输出的所述紧急停止信号延时一预处理时间后传送至所述驱动电路。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述延迟电路包括：可变电阻器以及计数器； 所述可变电阻器耦接至所述计数器，用于通过调整电阻值来设定所述预处理时间，从而调整所述计数器输出信号的时间； 所述计数器，用于接收所述紧急停止信号，延迟所述预处理时间后输出。

8.一种自引导小车，包括驱动器以及驱动器的供电电源；其特征在于，所述自引导小车进一步包括权利要求1-7任意一项所述的自动停止装置。

9.一种用于自引导小车的自动停止方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： （1）判断紧急停止开关是否开启，若是执行步骤（2），否则继续等待； （2）检测紧急停止信号并输出； （3）中断自引导小车的驱动器的电源供应； （4）判断紧急停止开关是否关断，若是执行步骤（5），否则继续等待； （5）检测紧急停止释放信号并输出； （6）启动自引导小车的驱动器的电源供应。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，步骤（2）进一步包括：对检测到的所述紧急停止信号延时一预处理时间后输出。