[发明专利]一种自动停止装置及方法、自引导小车

说明书

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种应用于自引导小车的自动停止装置及方法、自引导小车。

背景技术

制造业企业的生产物流发展趋势朝着自动化、现代化的方向发展，为降低成本、适应柔性生产的需求，自引导小车在许多行业中都得到了广泛的应用。一般来说，AGV小车（Automated Guided Vehicle，自动导引运输车）通过电机和控制器实现物料的传输，控制器包含CPU。现有技术中，紧急停止信号是通过I/O端口传送，然后通过CPU发送紧急停止命令给AGV小车。这种信号传递方式的弊端在于一旦发生电路短路或CPU发生故障等，则无法控制AGV小车的操作，从而造成安全事故。

因此，需要对现有的自引导小车进行改进，使得当发生紧急状况如CPU发生故障时，可以关断AGV驱动器，从而保证AGV小车安全停止，以避免电路短路等故障造成AGV小车的操作无法控制的问题。

发明内容

本发明的目的在于，针对现有技术中一旦发生电路短路或CPU发生故障等，则无法控制AGV小车的操作，从而造成安全事故的问题，提供一种用于自引导小车的自动停止装置及方法、自引导小车，使得当发生紧急状况如CPU发生故障时，可以关断AGV驱动器，从而保证AGV小车安全停止，以避免电路短路等故障造成AGV小车的操作无法控制的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种用于自引导小车的自动停止装置，所述装置包括：紧急停止按钮，与一紧急停止开关电连接，用于控制所述紧急停止开关的开/关状态；状态检测器，用于检测所述紧急停止开关的开/关状态并输出；驱动电路，用于接收所述状态检测器输出的检测信号，中断/启动自引导小车的驱动器的电源供应；其中，在紧急停止按钮被按下时所述紧急停止开关开启，所述状态检测器检测到紧急停止信号并输出，所述驱动电路接收所述紧急停止信号中断所述驱动器的电源供电；在紧急停止按钮从按下状态释放时所述紧急停止开关关断，所述状态检测器检测到紧急停止释放信号并输出，所述驱动电路接收所述紧急停止释放信号启动所述驱动器的电源供应。

为实现上述目的，本发明还提供了一种自引导小车，包括驱动器以及驱动器的供电电源；所述自引导小车进一步包括本发明所述的自动停止装置。

为实现上述目的，本发明还提供了一种用于自引导小车的自动停止方法，所述方法包括如下步骤：（1）判断紧急停止开关是否开启，若是执行步骤（2），否则继续等待；（2）检测紧急停止信号并输出；（3）中断自引导小车的驱动器的电源供应；（4）判断紧急停止开关是否关断，若是执行步骤（5），否则继续等待；（5）检测紧急停止释放信号并输出；（6）启动自引导小车的驱动器的电源供应。

本发明的优点在于：本发明所述的自引导小车通过增设紧急停止开关以及相应电路，当发生紧急状况如CPU发生故障时，使用者按下紧急停止开关，紧急停止信号被传输到自引导小车的CPU中，则CPU通过中断传输至驱动器的供电电源从而终止自引导小车的操作，从而保证自引导小车的安全停止；当紧急停止释放信号被传输至自引导小车的CPU中，则CPU执行释放自引导小车的紧急停止操作，恢复电源供电。

附图说明

图1，本发明所述的自引导小车的架构示意图；

图2，本发明所述的第一检测电路一实施例的示意图；

图3，本发明所述的第二检测电路一实施例的示意图；

图4，本发明所述的延迟电路一实施例的示意图；

图5，本发明所述的驱动电路一实施例的示意图；

图6，本发明所述的自动停止方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明提供的自动停止装置及方法、自引导小车做详细说明。

参考图1，本发明所述的自引导小车的架构示意图。本发明所述的自引导小车，包括驱动器19以及驱动器的供电电源18，所述自引导小车还包括自动停止装置10。所述的自动停止装置10包括紧急停止按钮（图中未示出）、紧急停止开关11、状态检测器12、驱动电路15。

紧急停止按钮与紧急停止开关11电连接，用于控制所述紧急停止开关11的开/关状态。在按钮未被按下时，紧急停止开关11是关断状态；按钮按下时，紧急停止开关11开启，在按钮从按下状态释放时（例如，再次按下按钮，则按钮升起）紧急停止开关11关断。