[发明专利]一种多轴机器人标定软件在审
| 申请号： | 201710029502.0 | 申请日： | 2017-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN106695805A | 公开（公告）日： | 2017-05-24 |
| 发明（设计）人： | 张庆祥 | 申请（专利权）人： | 东莞市三姆森光电科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18;G06T7/30;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京科家知识产权代理事务所(普通合伙)11427 | 代理人： | 莫文新 |
| 地址： | 523000 广东省东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 标定 软件 | ||
【权利要求书】：
1.一种多轴机器人标定软件，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一：启动多轴机器人并夹住带Mark点的标定板；
步骤二：运动到相机视野范围，按九宫格算法的方式运动九次并相机拍照九次；
步骤三：获得9个相对应的两组坐标，记录的9个相对应的两组坐标输入到标定程序中完成多轴机器人与相机的标定；
步骤四：关闭所有设备。
2.根据权利要求1所述的一种多轴机器人标定软件，其特征在于：所述Mark点为圆形，通过相机成像后，按照边缘搜索算法得到圆的所有边缘点，根据边缘点集合拟合成最终的圆，得到圆心，将圆心坐标做为需要记录的相机坐标系坐标，机器人运动九次，则记录九次此坐标。
3.根据权利要求1所述的一种多轴机器人标定软件，其特征在于：所述九宫格算法为九个格子里每三个相加都等于15不便的原理并通过成像原理进行找到图像坐标位置。
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