[发明专利]一种多轴机器人标定软件

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多轴机器人标定软件。

背景技术

在现有技术中，对于机器人系统的标定，一般采用人工示教的方法，例如，手动地控制机器人以多种不同的姿态 ( 对于六轴机器人而言，一般为四种或更多种不同的姿态 )将其上安装的工具移动到同一目标点。但是，由于需要通过人眼来判断工具是否移动到同一目标点，因此，不可避免地会存在误差，导致工具相对于机器人的工具中心点 (tool center point) 坐标系的传递矩阵的标定不准确，而且手动地控制机器人以多种不同的姿态到达同一目标点和依靠人眼判断是否到达同一目标点的工作非常费时，影响工作效率。

对于需要经常更换工具的机器人系统，在每更换一次工具之后，都要进行一次重新标定，非常麻烦，非常费时。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足而提供一种多轴机器人标定软件，该多轴机器人标定软件标定效率高，测量精度高。

为达到上述目的，本发明通过以下技术方案来实现。

一种多轴机器人标定软件，包括以下步骤：

步骤一：启动多轴机器人并夹住带Mark点的标定板；

步骤二：运动到相机视野范围，按九宫格算法的方式运动九次并相机拍照九次；

步骤三：获得9个相对应的两组坐标，记录的9个相对应的两组坐标输入到标定程序中完成多轴机器人与相机的标定；

步骤四：关闭所有设备。

其中，所述Mark点为圆形，通过相机成像后，按照边缘搜索算法得到圆的所有边缘点，根据边缘点集合拟合成最终的圆，得到圆心，将圆心坐标做为需要记录的相机坐标系坐标，机器人运动九次，则记录九次此坐标。

其中，所述九宫格算法为九个格子里每三个相加都等于15不便的原理并通过成像原理进行找到图像坐标位置。

本发明的有益效果为：本发明所述的一种多轴机器人标定软件，包括以下步骤：步骤一：启动多轴机器人并夹住带Mark点的标定板；步骤二：运动到相机视野范围，按九宫格算法的方式运动九次并相机拍照九次；步骤三：获得9个相对应的两组坐标，记录的9个相对应的两组坐标输入到标定程序中完成多轴机器人与相机的标定；步骤四：关闭所有设备。本发明具有标定效率高，测量精度高的优点。

附图说明

下面利用附图来对本发明进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本发明的任何限制。

图1为本发明的流程示意图。

具体实施方式

下面结合具体的实施方式来对本发明进行说明。

如图1所示，一种多轴机器人标定软件，包括以下步骤：

步骤一：启动多轴机器人并夹住带Mark点的标定板；

步骤二：运动到相机视野范围，按九宫格算法的方式运动九次并相机拍照九次；

步骤三：获得9个相对应的两组坐标，记录的9个相对应的两组坐标输入到标定程序中完成多轴机器人与相机的标定；

步骤四：关闭所有设备。

进一步的，所述Mark点为圆形，通过相机成像后，按照边缘搜索算法得到圆的所有边缘点，根据边缘点集合拟合成最终的圆，得到圆心，将圆心坐标做为需要记录的相机坐标系坐标，机器人运动九次，则记录九次此坐标，其核心程序如下：

。

进一步的，所述九宫格算法为九个格子里每三个相加都等于15不便的原理并通过成像原理进行找到图像坐标位置，九宫格算法，使横看竖看斜看都相等（都等于15），其方法如下：

1、首先绘制九宫格如下，并按顺序填写1-9。

2、以5位中心按顺时针方向或逆时针方向旋转一格如下：（第一个为顺时针，另一个为逆时针）

3、将中间十字以5为中心对称交换实现九宫格，结果如下：（第一个为上面第一个交换后，第二个同第一个）