[发明专利]无人机飞行控制参数更新系统

说明书

本发明公开了一种飞行控制系统，包括：非易失性存储单元，用于存储无人机的飞行控制参数；参数更新单元，参数更新单元包括第一缓存、第二缓存和读写控制单元，在系统上电时，读写控制单元从非易失性存储单元中读取飞行控制参数，并将飞行控制参数存储至第一缓存且复制至第二缓存中；通信接口，用于与地面站通信，其中，当地面站向飞行控制系统写入更新参数时，通过通信接口单元将更新参数写入第二缓存，以更新第一缓存和非易失性存储单元中的参数值。该系统可以有效协调参数存储单元读写速度与飞行控制系统响应速度，保证地面站对飞行控制系统参数的及时获取与修改，使无人机飞行控制系统架构更为合理。

技术领域

本发明涉及无人机飞行控制技术领域，特别涉及一种无人机飞行控制参数更新系统。

背景技术

无人机飞行控制系统是一个典型的嵌入式系统，包括嵌入式处理器、存储器芯片以及众多外设、传感器单元。随着科技的进步，目前嵌入式处理器的处理性能已经得到极大的提升，以典型的STM32f4系列芯片为例，CPU(Central Processing Unit，中央处理器)频率已经超过100MHz。存储器芯片中包括非易失性介质，用于存取飞行控制系统中的参数。

其中，参数系统对于无人机飞行控制系统起着至关重要的作用，对飞行控制起决定性作用的参数不能因为系统掉电而丢失。参数系统从非易失性存储介质中读取参数，同时通过地面站更改参数到非易失性存储介质中。

然而，相关技术中的非易失性存储介质的读写速度较慢，时间基本都在毫秒级别，与姿态控制周期的数量级相当。如果参数系统设计不合理，会导致参数的读写任务影响飞行控制系统中其他更加重要的任务，如姿态解算、姿态控制等，不能在规定时间内响应，导致比较严重的安全隐患，降低无人机的安全性和可靠性。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提出一种飞行控制系统，该系统可以提高无人机的安全性和可靠性。

为达到上述目的，本发明实施例提出了一种飞行控制系统，包括：非易失性存储单元，用于存储无人机的飞行控制参数；参数更新单元，所述参数更新单元包括第一缓存、第二缓存和读写控制单元，在系统上电时，所述读写控制单元从所述非易失性存储单元中读取所述飞行控制参数，并将所述飞行控制参数存储至所述第一缓存且复制至所述第二缓存中；通信接口，用于与地面站通信，其中，当所述地面站向飞行控制系统写入更新参数时，通过所述通信接口单元将所述更新参数写入所述第二缓存，以更新所述第一缓存和所述非易失性存储单元中的参数值。

本发明实施例的飞行控制系统，通过双缓存机制对无人机飞行控制参数进行更新，有效协调参数存储单元读写速度与飞行控制系统响应速度，保证地面站对飞行控制系统参数的及时获取与修改，使无人机飞行控制系统架构更为合理，提高无人机的安全性，并且提高无人机的可靠性，简单易实现。

另外，根据本发明上述实施例的飞行控制系统还可以具有以下附加的技术特征：

进一步地，在本发明的一个实施例中，在初始状态下，所述第二缓存根据所述第一缓存从所述非易失性存储单元读取的参数更新自身存储的参数。

进一步地，在本发明的一个实施例中，当所述地面站读取所述飞行控制参数时，所述飞行控制系统通过所述参数更新单元从所述第二缓存中查找并读取，并且通过所述通信接口单元将所述飞行控制参数发送到地所述面站。

进一步地，在本发明的一个实施例中，当所述地面站向所述飞行控制系统写入参数时，所述通信接口单元接受请求，由所述参数更新单元在所述第二缓存中查找并更改更新参数。

进一步地，在本发明的一个实施例中，在更改之后，所述参数更新单元判断所述第一缓存中对应参数是否为所述更新参数，如果是，则标记所述第一缓存中相应位置，否则将所述更新参数置于所述第一缓存中数据队列的尾部，同时标记更新位置。