[发明专利]利用无人机拍摄风机叶面的方法、内储程序的计算机程序产品及可读取记录媒体

说明书

本发明主要公开一种利用无人机拍摄风机叶面的方法，用于解决叶面采样路径不佳的问题。该方法由产生无人机路径的一个电控模块执行，该方法的步骤包括：设定处于停机状态的风机的各个叶片于一个虚拟的叶片旋转面的一条基线；及于该虚拟的叶片旋转面沿该基线等距向外扩张一个间距以形成一个叶周轨迹作为一个飞行路径，用以控制该无人机沿该飞行路径依序绕行这些叶片。借此，可有效解决上述问题。

技术领域

本发明关于一种物体取像方法及装置；特别是关于一种利用无人机拍摄风机叶面的方法。

背景技术

随着环保意识与用电需求日益升高，由于传统利用锅炉产生水蒸气推动涡轮的发电方式需使用燃料，不符环保需求，如：火力发电会排放烟尘、核能发电会产生核废料等，故逐渐发展出开发低污染的绿色能源，如：利用风力、太阳能、水利、潮汐、洋流、地热等发电的方法。

其中，风力发电可适用于大量供电需求，例如：风力发电机(以下简称风机)可设置于陆上或离岸风场，利用风能带动风机的叶片，使风机转动产生电能，而风力条件佳的风场位置大多位于空旷地区，只要风场位置具备持续产生气流的条件，无论日、夜、阴、晴皆可产生电能，可用于发电的时间较长。

风机的叶片长期在外风吹雨淋，叶面难免会有所损伤而影响发电效能，故需定期检查叶面。以中国台湾离岸风场为例，每年适合检修的期间约为四月至十月，现有人工目测及触摸检查方法需投入的人力及船只数量庞大，检查成本高且耗费时间长。为了改善此情况，发展出现有人为操作飞行器检查风机叶片的方法，如图1所示，先以人为操控一个飞行器9飞行至已停机的风机8前方，飞行器9上设置有摄影机91，将该摄影机91朝向该风机8的叶片81拍摄，再绕到该风机8后方，将该摄影机91朝向该风机8的叶片81拍摄，但该风机8停机受检时，该摄影机91朝上述方向仅可取得靠近该叶片81的叶缘81a影像，并无法朝向该叶片81的叶面81b拍摄，故有必要重新规划取像过程的飞行路径，以利正确取得该叶面81b的影像。

有鉴于此，有必要改善上述先前技术的缺点，以符合实际需求，提升其实用性。

发明内容

本发明提供一种利用无人机拍摄风机叶面的方法，可确实朝向风机叶片表面取得影像，用以检查风机叶面损伤与否。

本发明再提供一种内储程序的计算机程序产品及可读取记录媒体，可用以执行上述方法。

本发明公开了一种利用无人机拍摄风机叶面的方法，由产生无人机飞行路径的一个电控模块执行，使该无人机环绕一个风机的多个叶片飞行，该多个叶片等角度分隔设置，各个叶片由一条中轴线往两侧扩张形成两个侧缘，各个叶片的中轴线共面于一个虚拟的叶片旋转面，各个叶片具有一个叶尖及一个叶根，各个叶片的叶根以该中轴线为轴心可枢转地结合于该风机的一个轴毂，处于停机状态的风机的各个叶片的任意一个侧缘朝向该风机的轴毂的延伸方向，该方法的步骤包括：设定处于停机状态的风机的各个叶片于该虚拟的叶片旋转面的一条基线；及于该虚拟叶片旋转面上沿该基线等距向外扩张一个间距以形成一个叶周轨迹，该叶周轨迹作为一个飞行路径，用以控制该无人机沿该飞行路径依序绕行这些叶片。

所述电控模块可由一个伺服平台取得该风机的特征信息，且可由该风机的控制系统取得停机信息；所述特征信息可包括该风机的地理坐标、该风机的轴毂的高度、该风机的塔顶至轴毂的水平距离、该叶片由叶根至叶尖之间各点的距离及该无人机与叶面的间距，该停机信息包括该风机的其中一个叶片的偏转角度与该风机的机舱的偏航角度；所述沿该基线等距向外扩张的间距为1米至5米之间；所述基线可为各个叶片的中轴线或该叶片被该虚拟的叶片旋转面截切的剖面区域的边缘；所述飞行路径可具有多个定位点，该定位点位于该飞行路径的转折处；所述定位点可邻近各叶片的叶尖或叶根。

本发明还公开了一种内储程序的计算机程序产品及一种内储程序的计算机可读取记录媒体，当用于风机叶面拍摄作业的一个电控模块加载该计算机程序并执行后，可完成上述方法。

本发明的有益效果是：