[发明专利]膜片供应系统和方法

权利要求书

1.一种膜片供应系统，其特征在于，包括：

膜片分离装置(100)，适于从至少一堆膜片(10)上分离出膜片(10)；

第一视觉装置(200)，用于识别分离出的膜片(10)以及该膜片(10)的位置；

机器人(300)，适于在所述第一视觉装置(200)的视觉引导下拾取分离出的膜片(10)；和

第二视觉装置(400)，用于检查机器人(300)所拾取的膜片(10)是否为单张膜片(10)。

2.根据权利要求1所述的膜片供应系统，其特征在于：

所述膜片分离装置(100)包括：

膜片装载箱(110)，用于装载至少一堆膜片(10)；和

至少一套膜片清扫机构(120)，适于从至少一堆膜片(10)的顶部扫过，以便从至少一堆膜片(10)的顶部分离出膜片(10)。

3.根据权利要求2所述的膜片供应系统，其特征在于：

当机器人(300)所拾取的膜片(10)为层叠在一起的多张膜片时，所述机器人(300)将拾取的膜片(10)放回所述膜片装载箱(110)中。

4.根据权利要求2所述的膜片供应系统，其特征在于：

所述膜片供应系统还包括膜片回收箱，当机器人(300)所拾取的膜片(10)为层叠在一起的多张膜片时，所述机器人(300)将拾取的膜片(10)放置到所述膜片回收箱中。

5.根据权利要求2所述的膜片供应系统，其特征在于：

所述膜片供应系统还包括第三视觉装置(500)，用于检查机器人(300)所拾取的单张膜片(10)的取向是否正确以及外形是否合格。

6.根据权利要求5所述的膜片供应系统，其特征在于：

所述膜片供应系统还包括用于回收外形不合格的单张膜片(10)的废品回收箱；

当机器人(300)所拾取的单张膜片(10)的外形不合格时，所述机器人(300)将拾取的单张膜片(10)放置到所述废品回收箱中。

7.根据权利要求5所述的膜片供应系统，其特征在于：

所述膜片供应系统还包括膜片装载托盘(700)，在所述膜片装载托盘(700)上设置有多个膜片定位凹陷(710)；

所述单张膜片(10)可放置在对应的一个膜片定位凹陷(710)中。

8.根据权利要求7所述的膜片供应系统，其特征在于：

当机器人(300)所拾取的单张膜片(10)的取向正确并且外形合格时，所述机器人(300)将拾取的单张膜片(10)放置到所述膜片装载托盘(700)的对应的一个膜片定位凹陷(710)中。

9.根据权利要求7所述的膜片供应系统，其特征在于：

所述膜片供应系统还包括膜片翻转机构(600)，所述膜片翻转机构(600)适于翻转放置在其上的膜片(10)；

当机器人(300)所拾取的单张膜片(10)的外形合格但取向不正确时，所述机器人(300)将拾取的单张膜片(10)放置到所述膜片翻转机构(600)上，以便将所述单张膜片(10)翻转到正确的取向；

在所述单张膜片(10)被翻转到正确的取向之后，所述机器人(300)拾取已被翻转的单张膜片(10)，并将拾取的已被翻转到正确取向的单张膜片(10)放置到所述膜片装载托盘(700)的对应的一个膜片定位凹陷(710)中。

10.根据权利要求2所述的膜片供应系统，其特征在于：

每套所述膜片清扫机构(120)包括：

支撑架(121、122、123)，适于沿直线路径往复移动；和

清扫刷(124)，安装在所述支撑架(121、122、123)上，适于随同所述支撑架(121、122、123)一起往复移动，

当所述清扫刷(124)随同所述支撑架(121、122、123)一起往复移动时，所述清扫刷(124)从至少一堆膜片(10)的顶部扫过，以便从至少一堆膜片(10)的顶部分离出膜片(10)。