[发明专利]车辆的控制装置及车辆的控制方法

权利要求书

1.一种车辆的控制装置，其特征在于，具备：

车体附加力矩运算部，其根据车辆的横摆率计算施加于车体的车体附加力矩；

转向扭矩指示部，其指示通过方向盘转向系统进行的转向的助力扭矩；

左右驱动力扭矩指示部，其独立于方向盘转向系统并指示为了向车体施加力矩而独立驱动左右轮的左右轮驱动扭矩；

充电状态获取部，其获得电池的充电状态，所述电池成为用于施加所述左右轮驱动扭矩的驱动源且储存电力；以及

调整部，其基于所述充电状态调整所述助力扭矩和所述左右轮驱动扭矩以施加所述车体附加力矩，

所述调整部随着所述电池电量降低使所述左右轮驱动扭矩减少，并使所述助力扭矩增加。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，当所述电池电量为预定值以下时，所述调整部使所述左右轮驱动扭矩为0。

3.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述的车辆的控制装置具备：

预测滑移角运算部，其计算车辆的预测滑移角；

可转向的滑移角运算部，其基于最大转向半径计算可转向的滑移角，所述最大转向半径根据用于施加所述车体附加力矩的车轮的驱动力求得；以及滑移角变化率运算部，其计算滑移角变化率，所述滑移角变化率是所述预测滑移角与所述可转向的滑移角之比，

所述调整部基于所述充电状态和所述滑移角变化率来调整所述助力扭矩和所述左右轮驱动扭矩。

4.根据权利要求3所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述调整部随着所述滑移角变化率的增加使所述左右轮驱动扭矩减少，并使所述助力扭矩增加。

5.根据权利要求4所述的车辆的控制装置，其特征在于，当所述滑移角变化率为预定值以上且所述电池电量为预定值以上时，所述调整部将用于施加所述车体附加力矩的扭矩之中的所述左右轮驱动扭矩作为可输出的最大扭矩，将其余的作为所述助力扭矩。

6.根据权利要求3～5中任一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述预测滑移角运算部包含：

第一预测滑移角运算部，其基于第一预测转向半径计算第一预测滑移角，所述第一预测转向半径基于相机检测到的车道计算；以及

第二预测滑移角运算部，其基于第二预测转向半径计算第二预测滑移角，所述第二预测转向半径基于方向盘转向角计算；

所述滑移角变化率运算部包含：

第一滑移角变化率运算部，其计算第一滑移角变化率，所述第一滑移角变化率是所述第一预测滑移角与所述可转向的滑移角之比；

第二滑移角变化率运算部，其计算第二滑移角变化率，所述第二滑移角变化率是所述第二预测滑移角与所述可转向的滑移角之比；

所述车辆的控制装置还具备滑移角变化率判定部，其比较所述第一滑移角变化率与所述第二滑移角变化率，将较大的值判定为滑移角变化率，

所述调整部根据所述充电状态和通过所述滑移角变化率判定部判定的所述滑移角变化率来调整所述助力扭矩和所述左右轮驱动扭矩。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述车辆的控制装置具备判定车辆滑移的滑移判定部，当判定为车辆进行了滑移时，所述调整部使所述左右轮驱动扭矩减少，并使所述助力扭矩增加。

8.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述车辆的控制装置具备：

目标横摆率运算部，其计算车辆的目标横摆率；

车辆横摆率运算部，其根据车辆模型计算横摆率模型的值；

横摆率传感器，其检测车辆的实际横摆率；以及

反馈横摆率运算部，其基于所述横摆率模型的值与所述实际横摆率的差分分配所述横摆率模型的值和所述实际横摆率，根据所述横摆率模型的值及所述实际横摆率计算反馈横摆率，

所述车体附加力矩运算部根据所述目标横摆率与所述反馈横摆率的差分来计算所述车体附加力矩。