[发明专利]汽车电子抗倾覆控制方法

权利要求书

1.一种汽车电子抗倾覆控制方法，其特征在于，所述控制方法在满足激活条件的情况下，通过一电子抗倾覆装置实时对车速v、横向加速度a、侧倾角α、俯仰角β、侧倾角速度ω的检测和分析采取相对应的控制策略：

在以下的一种或多种情况下时，所述控制方法不激活，反之则满足激活条件：

电路故障：实时对所述电子抗倾覆装置的电路进行检测，当电路发生故障时报警且本条件下不激活；

制动封闭：汽车常规制动时，本条件下不激活；

气压报警：检测到汽车气压低于汽车本身低压限值时，开始报警且本条件下不激活；上坡转弯、颠簸路况时本条件下不激活；

所述控制策略包括：

(1)当侧倾角α与侧倾角速度ω达到侧倾设定阈值：判断汽车的侧倾趋势不是因为路面本身的倾斜情况造成，需要对其进行干预，此时电子抗倾覆装置发出动作指令，防止汽车倾覆；

(2)当侧倾角α与横向加速度a达到侧倾设定阈值：判断汽车有侧倾姿态，需要对其进行干预，此时电子抗倾覆装置发出动作指令，防止汽车倾覆；

(3)当横向加速度a与侧倾角速度ω达到侧倾设定阈值：判断汽车侧倾趋势增加，需要对其进行干预，此时电子抗倾覆装置发出动作指令，防止汽车倾覆；

所述防止汽车倾覆的方法包括单轮制动、双轮制动；单轮制动：对汽车单后轮进行制动，调节车辆的行驶姿态；双轮制动：对汽车双后轮均进行制动，降低车速，使汽车行驶平稳。

2.根据权利要求1所述的汽车电子抗倾覆控制方法，其特征在于，当所述俯仰角β大于设定阈值以及车速v小于设定阈值时，判断汽车处于所述上坡转弯的状态。

3.根据权利要求1所述的汽车电子抗倾覆控制方法，其特征在于，在一个监测周期内，当所述侧倾角速度ω交替达到正负阈值的次数达到预定次数时，判断汽车处于颠簸路况；每个监测周期结束后，计数清零。

4.根据权利要求1所述的汽车电子抗倾覆控制方法，其特征在于，在汽车静止状态下，采用所述电子抗倾覆装置测得的横向加速度、侧倾角速度和侧倾角的输出偏差作为校正值，对汽车运行状态下所述电子抗倾覆装置的测量值进行偏差纠正，左右水平对称校准。

5.根据权利要求1所述的汽车电子抗倾覆控制方法，其特征在于，利用所述电子抗倾覆装置实时检测汽车三个轴向的加速度和角速度，并通过状态估计、数字滤波，并结合参数数据库进行运算，得到汽车三个轴向的加速度和角速度的瞬时值，并计算出侧倾角α、俯仰角β。

6.根据权利要求5所述的汽车电子抗倾覆控制方法，其特征在于，对于得到的所述汽车三个轴向的加速度和角速度的瞬时值进行去抖滤波，得到汽车运行参数，并计算出横向加速度a、侧倾角α、俯仰角β、侧倾角速度ω参数，然后结合上述参数进行相对应的控制策略。

7.一种电子抗倾覆装置，基于权利要求1～6任一项所述的汽车电子抗倾覆控制方法，其特征在于，所述电子抗倾覆装置包括电控单元和电磁阀，所述电控单元包括：检测汽车三个轴向的加速度、角速度、角度参数的微机电传感器，微处理器；所述微机电传感器与微处理器相连，用于将检测得到的汽车三个轴向的加速度、角速度、角度参数发送给微处理器进行分析；所述微处理器与所述电磁阀控制、反馈相连，当满足所述控制策略的条件时，微处理器发出动作指令控制电磁阀的工作，进而通过电磁阀控制汽车单轮制动或双轮制动，防止汽车倾覆，同时，电磁阀的工作状态也将反馈至微处理器，进行反馈控制；所述电磁阀的进气口处设有气路开关，所述电磁阀的出气口有两个，分别与两汽车后轮制动气室连通。