[发明专利]一种协作RTK定位方法及系统

权利要求书

1.一种协作RTK定位方法，包括如下步骤：

S1.选取固定参考站，设置固定参考站自身的高精度标准坐标位置；

S2.步骤S1选取的固定参考站实时观测并获取RTK技术所需的观测数据；

S3.依据步骤S2获取的观测数据计算固定参考站的伪距残差和载波相位残差；

S4.固定参考站将步骤S3得到的伪距残差和载波相位残差以及步骤S1设置的标准坐标位置传送给参考站调度中心；

S5.流动站通过伪距观测值计算得到自身当前的粗定位结果；

S6.流动站将步骤S5得到的粗定位结果传送给参考站调度中心；

S7.参考站调度中心根据参考站的伪距残差、载波相位残差和标准坐标位置，以及流动站的粗定位位置结果，调度出流动站所匹配的候选参考站群；具体为采用如下规则进行匹配：

流动站所配对的参考站h_j为式中min_G()表示取最大H_G个值所在的索引列表，γ＝{h＝1,...,H,ΔD_j,h＜SD}；SD的取值与短基线RTK的精度的有关，SD取值越大则RTK定位精度越小；

S8.参考站调度中心将流动站所匹配的候选参考站群的唯一标识发送给流动站；

S9.流动站根据对应候选参考站群的唯一标识，从通信链路中接收对应的参考站的观测数据和标准坐标位置；

S10.流动站根据接收到的候选参考站群的标准坐标位置、伪距残差、载波相位残差以及上一时刻候选参考站群的集合，计算出最优的参考站作为基准参考站；

S11.流动站接收基准参考站的观测数据，进行自身的高精度定位。

2.根据权利要求1所述的协作RTK定位方法，其特征在于还包括如下步骤：

S12.参考调度中心在设定的时间内更新候选参考站群的集合，即参考站调度中心接收流动站和参考站上报的观测数据，对流动站的参考站群集合进行更新。

3.根据权利要求2所述的协作RTK定位方法协作RTK定位方法，其特征在于所述的参考站群集合更新，具体包括如下两种模式：

流动站请求更新模式：当流动站在所配对当前的候选参考站群中都无法得到固定解算结果，则请求参考站调度中心进行候选参考站群更新；

固定时间周期更新模式：设定固定的周期更新时间，所述周期更新时间到，则更新候选参考站群集合；所述的周期更新时间为根据环境的动态性进行设定或根据用户行为分析进行设置。

4.根据权利要求1所述的协作RTK定位方法，其特征在于步骤S7所述的参考站包括固定参考站和即时参考站。

5.根据权利要求4所述的协作RTK定位方法，其特征在于所述的协作RTK定位方法还包括如下步骤：

S13.流动站获取设定时间内的整周模糊度解算的结果、伪距残差和载波相位残差，并联合判断自身是否能够成为即时参考站：若判断成功，则流动站转换为即时参考站；

S14.即时参考站获取一定时间内的整周模糊度解算的结果、伪距残差和载波相位残差，并联合判断本即时参考站是否能继续成为即时参考站：若判断不成功，则本即时参考站转换回流动站。

6.根据权利要求5所述的协作RTK定位方法，其特征在于步骤S13所述的流动站判断自身是否能够成为即时参考站，具体为采用如下规则进行判断：若流动站连续N次整周模糊度解算成功，并且每次解算的伪距残差值不大于2米，且载波相位残差值不大于2厘米，则流动站模式能够成为即时参考站；且步骤S14所述的判断即时参考站是否能继续成为即时参考站，具体为若即时参考站有连续M次整周模糊度解算不成功，则即时参考站转换为流动站。