[发明专利]一种多目标跟踪方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及目标跟踪技术领域，具体涉及一种多目标跟踪方法及装置。

背景技术

目标跟踪技术在智能安防领域、车载辅助系统或者军事领域等都有着十分广泛的应用。目标跟踪技术通常先检测出目标，然后对检测出的目标进行跟踪。例如,在多目标跟踪过程中，需要对多个目标进行管理，由于每个目标都有各自的生存周期，即从目标出现到目标消失，每个目标在生命周期中正常跟踪状态与丢失状态如何进行正确转换，目标被遮挡或者在某一帧没有被检测到，以及每帧检测到的新目标如何与已有的跟踪目标进行关联。在目标跟踪过程中，出现目标交叉或粘连时容易发生目标合并以及目标间的漂移从而导致目标标识互换的情况；或者由于目标与背景的漂移导致假目标；或者当目标在快速运动时出现目标跟断的情况，或者在前后关联时同一目标没有关联上，又产生新的目标标识，导致同一目标出现两个目标标识的情况。

现有目标跟踪方法中对目标状态的管理，大多通过人工规则对目标状态进行处理，当遇到不同情况时设置不同的规则流程，对于上述目标跟踪过程中出现的较多复杂的实际情况，现有目标跟踪方法的准确度较低。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有目标跟踪状态根据人工规则处理准确度较低的缺陷。

本发明提供一种多目标跟踪方法，包括：

获取视频序列中至少一个目标；

利用至少一个跟踪状态模型分别跟踪所述至少一个目标，所述跟踪状态模型为利用已知视频序列训练得到的；

根据所述至少一个跟踪状态模型，输出所述至少一个目标的目标状态。

优选地，所述目标状态至少包括正常状态和丢失状态。

优选地，所述根据所述至少一个跟踪状态模型，输出所述至少一个目标的目标状态，包括：

将所述视频序列中至少一个目标的跟踪结果输入所述至少一个目标的跟踪状态模型；

判断所述至少一个目标的跟踪状态是否为正常状态或丢失状态中的一种；

当所述至少一个目标的跟踪状态为正常状态或丢失状态中的一种时，输出所述至少一个目标的目标状态。

优选地，在所述根据所述至少一个跟踪状态模型，输出所述至少一个目标的目标状态的步骤之后，还包括：

判断输出的所述至少一个目标的目标状态是否为丢失状态；

当输出的所述至少一个目标的目标状态为丢失状态时，检测当前帧是否存在已丢失的目标；

当所述当前帧存在已丢失的目标时，将所述至少一个目标的跟踪状态由丢失状态转换为正常状态。

优选地，所述利用至少一个跟踪状态模型分别跟踪所述至少一个目标，包括：

计算所述视频序列中至少一个目标的光流信息；

根据所述光流信息对所述视频序列中至少一个目标进行跟踪。

本发明还提供一种多目标跟踪装置，包括：

目标获取单元，用于获取视频序列中至少一个目标；

目标跟踪单元，用于利用至少一个跟踪状态模型分别跟踪所述至少一个目标，所述跟踪状态模型为利用已知视频序列训练得到的；

目标状态输出单元，用于根据所述至少一个跟踪状态模型，输出所述至少一个目标的目标状态。

优选地，所述目标状态至少包括正常状态和丢失状态。

优选地，所述目标状态输出单元包括：

输入子单元，用于将所述视频序列中至少一个目标的跟踪结果输入所述至少一个目标的跟踪状态模型；

判断子单元，用于判断所述至少一个目标的跟踪状态是否为正常状态或丢失状态中的一种；

输出子单元，用于当所述至少一个目标的跟踪状态为正常状态或丢失状态中的一种时，输出所述至少一个目标的目标状态。

优选地，还包括：

丢失状态判断单元，用于判断输出的所述至少一个目标的目标状态是否为丢失状态；

检测单元，用于当输出的所述至少一个目标的目标状态为丢失状态时，检测当前帧是否存在已丢失的目标；

目标状态转换单元，用于当所述当前帧存在已丢失的目标时，将所述至少一个目标的跟踪状态由丢失状态转换为正常状态。

优选地，所述目标跟踪单元包括：

计算子单元，用于计算所述视频序列中至少一个目标的光流信息；

跟踪子单元，用于根据所述光流信息对所述视频序列中至少一个目标进行跟踪。

本发明技术方案，具有如下优点：