[发明专利]曲线伸缩式机械手

权利要求书

1.一种曲线伸缩式机械手，其特征在于，包括若干节依次连接在一起的手臂，所述手臂包括中轴，所述中轴的一端转动连接有内第一杆和外第一杆、另一端转动连接有内第二杆和外第二杆；相邻两节手臂，一节手臂的内第一杆同另一节手臂的外第一杆球面铰接在一起、一节手臂的内第二杆同另一节手臂的外第二杆球面铰接在一起、一节手臂的外第一杆同另一节手臂的内第一杆球面铰接在一起、一节手臂的外第二杆同另一节手臂的内第二杆球面铰接在一起，所述内第一杆的两个铰接点之间的距离小于所述内第二杆的两个铰接点之间的距离, 曲线伸缩式机械手还包括两个连接座总成，所述连接座总成包括固定座、设置在固定座上的滑轨和滑动连接在滑轨上的活动座；所述两个连接座总成中的一个连接座总成的固定座同所述手臂中的第一节手臂的内第一杆和内第二杆连接在一起、活动座同所述手臂中的第一节手臂的外第一杆和外第二杆连接在一起，所述两个连接座总成中的另一个连接座总成的固定座同所述手臂中的最后一节手臂的内第一杆和内第二杆连接在一起、活动座同所述手臂中的最后一节手臂的外第一杆和外第二杆连接在一起。

2.根据权利要求1所述的曲线伸缩式机械手，其特征在于，所述手臂还包括位于所述中轴一端的两个第一限位块和位于中轴另一端的两个第二限位块，所述内第一杆和外第一杆位于所述两个第一限位块之间，所述内第二杆和外第二杆位于所述两个第二限位块之间。

3.根据权利要求2所述的曲线伸缩式机械手，其特征在于，所述中轴的一端还设有第一隔离块、另一端设有第二隔离块，所述第一隔离块位于所述内第一杆和外第一杆之间，所述第二隔离块位于所述内第二杆和外第二杆之间。

4.根据权利要求1或2或3所述的曲线伸缩式机械手，其特征在于，所述外第一杆的两端都球面铰接有连接头，所述连接头设有螺纹头，所述外第一杆的两端通过所述连接头同相邻的手臂的内第一杆的螺纹孔螺纹连接在一起，所述内第一杆的螺纹孔的轴线同内第一杆所在的中轴的轴线平行，所述外第二杆的两端都球面铰接有连接头，所述连接头设有螺纹头，所述外第二杆的两端通过所述连接头同相邻的手臂的内第二杆的螺纹孔螺纹连接在一起，所述内第二杆的螺纹孔的轴线同内第二杆所在的中轴的轴线平行。

5.根据权利要求1或2或3所述的曲线伸缩式机械手，其特征在于，所述两个连接座总成中的一个连接座总成设有驱动所述活动座在所述滑轨上滑动的驱动机构。

6.根据权利要求5所述的曲线伸缩式机械手，其特征在于，所述驱动机构为气缸。

7.根据权利要求5所述的曲线伸缩式机械手，其特征在于，所述驱动机构包括过载位设定弹簧、过载位检测开关、控制单元、驱动电机和螺纹连接在所述活动座的沿滑轨延伸方向延伸的丝杆，所述丝杆上设有从动斜齿轮，所述驱动电机的动力输出轴上轴向可滑动地套设有主动斜齿轮，所述从动斜齿轮同主动斜齿轮啮合在一起，所述主动斜齿轮的两端通过所述过载位设定弹簧支撑在所述驱动电机的动力输出轴上，当丝杆所驱动的载荷达到设定上限值时主动斜齿轮所处的位置为过载位；所述过载位检测开关检测主动斜齿轮是否位于过载位；所述控制单元用于当过载位检测开关检测到主动斜齿轮位于过载位时使驱动电机停止；所述主动斜齿轮位于所述过载位时、主动斜齿轮和从动斜齿轮啮合在一起。

8.根据权利要求1或2或3所述的曲线伸缩式机械手，其特征在于，还包括给所述滑轨添加润滑油的加油嘴，所述加油嘴包括柱形结构的加油嘴本体，所述加油嘴本体内设有流道，所述流道内设有过滤板，所述过滤板设有若干过孔，所述过滤板朝向流道的进口端的一侧设有锥形凹坑、另一侧设有清污电机，所述过孔设置在所述锥形凹坑内，所述清污电机的转轴伸入到所述锥形凹坑内且连接有若干毛刷固定杆，所述毛刷固定杆设有若干可伸入到所述过孔内的弹性刷毛。

9.根据权利要求8所述的曲线伸缩式机械手，其特征在于，所述过孔沿毛刷固定杆转动方向的前方设有泄污杆，所述泄污杆同所述锥形凹坑的壁之间形成拉环，所述弹性刷毛的末端设有钩头，所述弹性刷毛经过所述泄污杆时所述钩头可以钩到所述拉环。