[发明专利]曲线伸缩式机械手

说明书

本发明涉及机械手。一种曲线伸缩式机械手，包括若干节依次连接在一起的手臂，手臂包括中轴，中轴的一端转动连接有内第一杆和外第一杆、另一端转动连接有内第二杆和外第二杆；相邻两节手臂，一节手臂的内第一杆同另一节手臂的外第一杆球面铰接在一起、一节手臂的内第二杆同另一节手臂的外第二杆球面铰接在一起、一节手臂的外第一杆同另一节手臂的内第一杆球面铰接在一起、一节手臂的外第二杆同另一节手臂的内第二杆球面铰接在一起，内第一杆的两个铰接点之间的距离小于内第二杆的两个铰接点之间的距离。本发明具有只需要一个驱动结构即能够驱动各节手臂进行伸缩的优点，解决了现有的多节结构的机械手的各节手臂之间不能够通用驱动结构的问题。

技术领域

本发明涉及机械手，尤其涉及一种曲线伸缩式机械手。

背景技术

进行自动化生产时，为了实现物体的转移都会用到机械手。机械手进行物体的转移时只有有两种方式：一种为多轴轴单节手臂的结构形式，通过驱动手臂的转动和/或平移来完成物体的转移，该方式需要的动作空间较大，防止周边物体会干涉机械手的运动；另一种为多节手臂的结构形式，比如挖机的安装挖斗的挖臂。现有的多节手臂的机械手存在以下不足：相邻的各节手臂之间为独立地设计驱动机构比如油缸进行驱动，为了引人油给油缸需要铺设油路，因此驱动结构多且后节手臂的驱动机构构成了前节手臂的负载，各节手臂进行驱动时控制麻烦；各节手臂不能够紧凑地折叠在一起。

发明内容

本发明提供了一种只需要一个驱动结构即能够驱动各节手臂进行伸缩的曲线伸缩式机械手，解决了现有的多节结构的机械手的各节手臂之间不能够通用驱动结构的问题。

以上技术问题是通过下列技术方案解决的：一种曲线伸缩式机械手，包括若干节依次连接在一起的手臂，所述手臂包括中轴，所述中轴的一端转动连接有内第一杆和外第一杆、另一端转动连接有内第二杆和外第二杆；相邻两节手臂，一节手臂的内第一杆同另一节手臂的外第一杆球面铰接在一起、一节手臂的内第二杆同另一节手臂的外第二杆球面铰接在一起、一节手臂的外第一杆同另一节手臂的内第一杆球面铰接在一起、一节手臂的外第二杆同另一节手臂的内第二杆球面铰接在一起，所述内第一杆的两个铰接点之间的距离小于所述内第二杆的两个铰接点之间的距离。使用时，使最后一节手臂同被驱动的物体连接在一起，通过驱动机构驱动第一手臂的内第二杆与外第二杆的不同其它手臂连接的一端合拢和/或驱动第一手臂的内第一杆与外第一杆的不同其它手臂连接的一端合拢，即能够使得各节手臂以朝向内第一杆所在侧弯曲的方式分开而实现伸长，从而实现物体的输送。反之驱动第一手臂的内第二杆与外第二杆的不同其它手臂连接的一端分开和/或驱动第一手臂的内第一杆与外第一杆的不同其它手臂连接的一端分开，即能够使得各节手臂以内第一杆层叠在一起、内第二杆层叠在一起、外第一杆层叠在一起和外第二杆层叠在一起的方式收拢在一起而实现收缩。

作为优选，所述手臂还包括位于所述中轴一端的两个第一限位块和位于中轴另一端的两个第二限位块，所述内第一杆和外第一杆位于所述两个第一限位块之间，所述内第二杆和外第二杆位于所述两个第二限位块之间。能够有效第一杆和第二杆沿中轴的轴向产生移位而卡死。

作为优选，所述中轴的一端还设有第一隔离块、另一端设有第二隔离块，所述第一隔离块位于所述内第一杆和外第一杆之间，所述第二隔离块位于所述内第二杆和外第二杆之间。能够降低内第一杆和外第一杆以中轴为轴转动时的阻力，降低内第二杆和外第二杆以中轴为轴转动时的阻力。

作为优选，所述外第一杆的两端都球面铰接有连接头，所述连接头设有螺纹头，所述外第一杆的两端通过所述连接头同相邻的手臂的内第一杆的螺纹孔螺纹连接在一起，所述内第一杆的螺纹孔的轴线同内第一杆所在的中轴的轴线平行，所述外第二杆的两端都球面铰接有连接头，所述连接头设有螺纹头，所述外第二杆的两端通过所述连接头同相邻的手臂的内第二杆的螺纹孔螺纹连接在一起，所述内第二杆的螺纹孔的轴线同内第二杆所在的中轴的轴线平行。能够使得各节手臂更为紧凑地收拢。