[发明专利]空间三点平面校准机械手以及重置自查方法以及校准方法

权利要求书

1.一种基于空间三点平面校准机械手进行重置自查的方法，所述空间三点平面校准机械手包括相对设置的检测平台和浮动平台，其特征在于：所述检测平台上垂直设有不共线的至少三根探针，所述浮动平台的一面朝向所述探针，所述浮动平台的另一面通过至少三根浮动杆连接基座；

所述检测平台与所述浮动平台相对的两个面相互平行，所述探针与所述浮动杆相互平行；所述探针与所述浮动杆一一对应，且一一对应的一根探针的轴线和一根浮动杆的轴线相互重合；

每根所述探针上均设有压力传感器，每根所述浮动杆上均连接驱动器，一一对应的探针上的压力传感器信号连接浮动杆上的驱动器；

基于空间三点平面校准机械手进行重置自查的方法依次包括以下步骤：

(a)使所有浮动杆均回到初始长度，使检测平台朝向浮动平台移动直到所有探针均压持在浮动平台表面或安装于浮动平台上的工装表面，即立即停止移动检测平台；

(b)如果所有探针对应的压力传感器检测到的压力均相等，则无需调整浮动杆；

如果出现至少两个探针对应的压力传感器检测到的压力不相等，则：

首先采取调整浮动杆的方式进行调整，如果实现使所有压力传感器检测到的压力相等则进行步骤(c)，如果继续出现至少两个压力传感器检测到的压力不相等，则进一步采取调整探针伸出所述检测平台长度的方式进行调整，直到调整到所有压力传感器检测到的压力相等；

(c)在步骤(b)的基础上，继续移动检测平台使其靠近浮动平台直到出现有其中一个探针的压力传感器检测到的压力首先超过额定压力即立即停止移动检测平台；

(d)如果所有探针对应的压力传感器检测到的压力均相等，则无需更换探针中的弹簧；

如果出现至少两个探针对应的压力传感器检测到的压力不相等，则更换至少一个探针中的弹簧，直到所有压力传感器检测到的压力均相等。

2.一种基于空间三点平面校准机械手进行平面校准的方法，所述空间三点平面校准机械手包括相对设置的检测平台和浮动平台，其特征在于：所述检测平台上垂直设有不共线的至少三根探针，所述浮动平台的一面朝向所述探针，所述浮动平台的另一面通过至少三根浮动杆连接基座；

所述检测平台与所述浮动平台相对的两个面相互平行，所述探针与所述浮动杆相互平行；所述探针与所述浮动杆一一对应，且一一对应的一根探针的轴线和一根浮动杆的轴线相互重合；

每根所述探针上均设有压力传感器，每根所述浮动杆上均连接驱动器，一一对应的探针上的压力传感器信号连接浮动杆上的驱动器；

基于空间三点平面校准机械手进行平面校准的方法，其包括以下步骤：

(1)将校准对象置于浮动平台上，使检测平台朝向浮动平台平行的移动直到所有探针均压持在校准对象需要被校准的对象平面上；

(2)选取或指定任一探针为基准探针，基准探针检测到的压力为基准压力；

其它每个探针对应的压力传感器检测到的压力如果大于基准压力，则该探针对应的浮动杆通过驱动器驱动使其带动浮动平台远离检测平台，直到压力传感器检测到的压力等于基准压力；

其它每个探针对应的压力传感器检测到的压力如果小于基准压力，则该探针对应的浮动杆通过驱动器驱动使其带动浮动平台靠近检测平台，直到压力传感器检测到的压力等于基准压力；

其它每个探针对应的压力传感器检测到的压力如果等于基准压力，则该探针对应的浮动杆无需移动。