[发明专利]空间三点平面校准机械手以及重置自查方法以及校准方法

说明书

本发明公开了一种空间三点平面校准机械手以及重置自查方法以及校准方法，机械手包括：相对设置的检测平台和浮动平台，检测平台上垂直设有不共线的至少三根探针，所述浮动平台的一面朝向所述探针，所述浮动平台的另一面通过至少三根浮动杆连接基座；检测平台与所述浮动平台相对的两个面相互平行，所述探针与所述浮动杆相互平行；所述探针与所述浮动杆一一对应，且一一对应的一根探针的轴线和一根浮动杆的轴线相互重合；每根所述探针上均设有压力传感器，每根所述浮动杆上均连接驱动器，一一对应的探针上的压力传感器信号连接浮动杆上的驱动器。

技术领域

本发明涉及一种平面校准技术，尤其涉及一种空间三点平面校准机械手以及重置自查方法以及校准方法。

背景技术

在进行工业产品加工过程中，被加工的对象工件具备一个对象平面，而对应的加工工具需要针对该平面进行处理时，特别是需要进行高精度尺寸处理时，对象平面需要调整到一个及其精确的平面角度，加工工具才能够进行高精度处理。因此对象平面的平面度校准工作是对象工件被加工工具精确处理的前提条件。如在对电子产品壳体进行精确的贴标签工作时，首先需要对可以需要贴标签的平面进行平面度校准，如将该平面校准到与水平面高度一致的程度。现有技术中需要检测对象平面是否已经处于预定的精确平面内，然后在通过另一工具进行调整，但是检测装置与调整装置工作配合度较差，这样便造成校准效率比较低。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供一种空间三点平面校准机械手以及重置自查方法以及校准方法。

为达到上述目的，本发明采用的第一种技术方案为：一种空间三点平面校准机械手，包括：相对设置的检测平台和浮动平台，其特征在于，所述检测平台上垂直设有不共线的至少三根探针，所述浮动平台的一面朝向所述探针，所述浮动平台的另一面通过至少三根浮动杆连接基座；

所述检测平台与所述浮动平台相对的两个面相互平行，所述探针与所述浮动杆相互平行；所述探针与所述浮动杆一一对应，且一一对应的一根探针的轴线和一根浮动杆的轴线相互重合；

每根所述探针上均设有压力传感器，每根所述浮动杆上均连接驱动器，一一对应的探针上的压力传感器信号连接浮动杆上的驱动器。

本发明一个较佳实施例中，所述检测平台设置在导轨上，所述检测平台能够沿所述导轨移动的靠近或远离浮动平台，并保持检测平台始终与浮动平台相互平行。

本发明一个较佳实施例中，所述探针包括针筒和以及套设在所述针筒内的针芯，所述针芯朝向所述浮动平台的一端伸出所述针筒。

本发明一个较佳实施例中，所述针芯另一端通过弹簧衔接压力传感器。

本发明一个较佳实施例中，所述针芯朝向所述浮动平台的一端的端部设置有缓冲垫。

本发明一个较佳实施例中，所述浮动杆一端设置有球头，所述球头卡入所述浮动平台的球槽内。

本发明一个较佳实施例中，所述浮动杆为丝杆，所述丝杆套设在所述基座的螺纹孔内，所述丝杆由所述驱动器驱动旋转并带动浮动平台浮动。

本发明一个较佳实施例中，驱动器为步进电机。

本发明采用的第二种技术方案为：一种平面校准机械手进行重置自查的方法，其特征在于，依次包括以下步骤：

(a)使所有浮动杆均回到初始长度，使检测平台朝向浮动平台移动直到所有探针均压持在浮动平台表面或安装于浮动平台上的工装表面，即立即停止移动检测平台；

(b)如果所有探针对应的压力传感器检测到的压力均相等，则无需调整浮动杆；

如果出现至少两个探针对应的压力传感器检测到的压力不相等，则：