[发明专利]马达控制装置

说明书

本发明的供用户灵活构建安全系统的马达控制装置20、30具备：马达驱动电路(207)，其根据马达驱动指令值，输出用以驱动马达(90、100)的电压指令信号；变换器部(211)，其基于马达电压指令信号来进行切换，从而提供用以驱动马达(90、100)的电力；安全控制部，其根据经由通信电路(213)接收的通信数据，输出马达(90、100)的驱动许可信号；截止电路(209)，其被输入马达驱动许可信号和电压驱动指令信号，且当无马达驱动许可信号的输入时，截止向变换器部(211)输入的电压驱动指令信号；安全输入部(205)，其受理经过了冗余化的安全输入信号，其中，对截止电路(209)的输入包括安全输入信号与驱动许可信号的逻辑与。

技术领域

本发明涉及与网络相连且具有安全功能的马达控制装置。

背景技术

以往，已知有与网络相连并基于经由网络输入过来的安全信号来控制马达驱动的马达控制装置。专利文献1揭示了一种安全控制系统，该系统中，马达控制装置通过安全处理部与控制马达的控制部之间的协作来实现网络上收发的安全通信的相关处理，由此防止安全相关处理的迟延。

另外，已知马达控制装置中为遵循安全规格而构成有安全部分和非安全部分。专利文献2揭示了一种具备安全扩展模块的马达控制装置。该安全扩展模块监视马达的驱动状态，并与从马达控制装置向马达供电的电力部相连。当来自保险控制器等的安全信号输入至该安全扩展模块时，该安全扩展模块输出使从马达控制装置提供给马达的电力断开的信号，由此安全地截止马达转矩。

专利文献1：日本特开2013-005577号公报

专利文献2：日本特开2011-229359号公报

发明内容

若如上述那样通过马达控制装置来实现安全功能，则马达控制装置中一般会将进行安全相关处理的功能部与控制马达的功能部分开构成。关于这一点，例如有以下方案：如专利文献1揭示的系统那样构建一种基于从网络上连接的上位装置或安全控制装置发来的消息，来停止向马达输出功率的系统；以及，不经由网络，而是基于来自直接连接的配线的安全输入信号，来停止向马达输出功率。但采用以往技术中的系统时，若要将安全功能与控制对马达的供电的控制功能分开设置，就只能设置其中一方的功能，这使得安全系统的设计自由度很低。

本发明的目的在于提供一种能够供用户灵活构建安全系统的马达控制装置。

为解决上述问题，本发明的马达控制装置是与网络相连的马达控制装置，其特征在于，具备：通信电路，其经由所述网络进行信号的收发；马达控制部，其基于经由所述通信电路接收的指令值，输出用以驱动马达的马达驱动指令值；马达驱动电路，其根据所述马达驱动指令值，输出用以驱动所述马达的电压指令信号；变换器部，其基于所述马达的电压指令信号来进行切换，从而提供用以驱动所述马达的电力；安全控制部，其根据经由所述通信电路接收的通信数据，输出马达驱动许可信号；截止电路，其被输入所述马达驱动许可信号和所述电压驱动指令信号，且当无所述马达驱动许可信号的输入时，截止向所述变换器部输入的所述电压驱动指令信号；以及安全输入部，其受理经过了冗余化的安全输入信号，对所述截止电路的输入包括所述安全输入信号与所述驱动许可信号的逻辑与。

通过采用上述方案，能基于经由现场网络接收的安全通信来使马达进入安全状态，且能基于安全输入信号来使马达进入安全状态。

另外，本发明的马达控制装置中，所述安全控制部还具备：安全通信部，其基于规定的协议对所述通信数据中包含的安全关联数据进行处理；以及安全处理部，其在所述安全通信部所处理了的所述安全关联数据包含有使所述马达成为安全状态的信号的情况下，不输出所述马达驱动许可信号。

另外，本发明的马达控制装置中，所述安全控制部具备自我诊断部，所述自我诊断部对所述驱动许可信号的输入路径输入自我诊断信号，并通过监视所述自我诊断信号来判断所述输入路径是否有异常。