[发明专利]一种可自动扶正管内爬行装置

权利要求书

1.一种可自动扶正管内爬行装置,包括两个机体(14)，其特征在于，所述的两个机体(14)之间通过万向节(16)相连，机体(14)未连接的两个端部分别安装有伸缩腿结构；

所述的伸缩腿结构包括在每个机体(14)端部安装的导向杆(8)和三个机腿(13)，所述的机腿(13)分为一个主机腿和两个副机腿，所述的两个副机腿顶部之间相连后通过可转动方式连接在机体(14)的端部，主机腿直接以可转动方式连接在机体(14)的端部；各个机腿(13)上设置有前端弹簧(2)、后端弹簧(4)与二级滑套(3)，二级滑套(3)设置在前端弹簧(2)与后端弹簧(4)之间，机腿(13)顶部安装有轮部(1)，所述的导向杆(8)上安装有主弹簧(7)，主弹簧(7)上设置有一级滑套(6)，一级滑套(6)与二级滑套(3)之间通过连杆(5)支撑连接；

所述的机体(14)上设置有三组扶正推杆(11)，分别为底部平行两组，顶部一组；扶正推杆(11)上套有扶正弹簧(10)，扶正推杆(11)端部安装有扶正轮(9)。

2.根据权利要求1所述的一种可自动扶正管内爬行装置,其特征在于，所述的三个机腿(13)呈伞形分布在导向杆(8)周围。

3.根据权利要求1所述的一种可自动扶正管内爬行装置,其特征在于，所述的扶正推杆(11)为径向支撑式。

4.根据权利要求1所述的一种可自动扶正管内爬行装置,其特征在于，所述的三条机腿(13为120°周向对称分布。

5.根据权利要求1所述的一种可自动扶正管内爬行装置,其特征在于，所述的扶正轮(9)为万向轮结构。