[发明专利]具有模块化控制接口的自主车辆

权利要求书

1.一种车辆系统，包含：

通信电路，所述通信电路被编程为与可从自主车辆移除的控制器通信；以及

处理器，所述处理器被编程为接收从所述控制器传送的控制信号，

其中所述控制信号与在非自主模式下手动控制所述自主车辆相关，

其中所述处理器被编程为当所述车辆正在所述非自主模式下操作时根据从所述控制器传送的所述控制信号向至少一个车辆子系统输出命令。

2.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述控制器包括方向盘、加速器踏板和制动踏板中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述处理器被编程为仲裁从所述控制器传送的控制信号和由自主模式控制器输出的信号，并且至少部分基于所述控制信号和由所述自主模式控制器输出的所述信号如何被仲裁来输出命令到所述至少一个车辆子系统。

4.根据权利要求1所述的车辆系统，还包含配置为接收所述控制器的支架，其中所述控制器可移除地安装到所述支架。

5.根据权利要求1所述的车辆系统，还包含配置为将所述通信电路插入所述控制器的线束。

6.根据权利要求5所述的车辆系统，其中所述控制信号经由所述线束被传送到所述通信电路。

7.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述通信电路被编程为与所述控制器无线通信。

8.根据权利要求1所述的车辆系统，还包含：

至少一个自主驾驶传感器；以及

自主模式控制器，所述自主模式控制器被编程以在自主模式下操作时控制所述至少一个车辆子系统。

9.根据权利要求8所述的车辆系统，其中所述处理器被编程为响应于从所述控制器接收到所述控制信号而命令所述自主模式控制器在所述非自主模式下操作。

10.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述控制器包括具有被编程为测量角度请求的运动传感器的方向盘，并且其中所述方向盘被编程为将所述角度请求无线地传送到所述通信电路并且其中所述处理器编程以至少部分地根据所述角度请求来控制所述至少一个车辆子系统。

11.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述控制器包括与所述通信电路无线通信并且被编程为将踏板位置信号无线地传送到所述通信电路的加速器踏板，并且其中所述处理器被编程为至少部分地根据所述踏板位置信号控制所述至少一个车辆子系统。

12.一种车辆系统，包含：

至少一个自主驾驶传感器；

通信电路，所述通信电路被编程为与可从自主车辆移除的控制器通信；以及

处理器，所述处理器被编程为接收从所述控制器传送的控制信号，

其中所述控制信号与当所述车辆正在非自主模式下操作时手动控制至少一个车辆子系统相关，

其中所述处理器被编程以输出命令从而在所述自主车辆正在自主模式下操作时根据由所述至少一个自主驾驶传感器输出的信号来控制所述至少一个车辆子系统，并且输出命令从而当所述自主车辆正在非自主模式下操作时根据从所述控制器传送的所述控制信号控制所述至少一个车辆子系统。

13.根据权利要求12所述的车辆系统，其中所述控制器包括方向盘、加速器踏板和制动踏板中的至少一个。

14.根据权利要求12所述的车辆系统，其中所述处理器被编程为仲裁从所述控制器传送的控制信号和由所述自主模式控制器输出的信号，并且至少部分地基于所述控制信号和由所述自主模式控制器输出的所述信号如何被仲裁来输出所述命令到所述至少一个车辆子系统。

15.根据权利要求12所述的车辆系统，还包含配置为接收所述控制器的支架，其中所述控制器可移除地安装到所述支架。

16.根据权利要求12所述的车辆系统，还包括配置为将所述通信电路插入所述控制器中的线束，其中所述控制信号经由所述线束被传送到所述通信电路。

17.根据权利要求12所述的车辆系统，其中所述通信电路被编程为与所述控制器无线通信。

18.根据权利要求12所述的车辆系统，其中所述处理器被编程为响应于从所述控制器接收到所述控制信号而命令所述自主模式控制器在所述非自主模式下操作。