[发明专利]机器人智能安全保护方法在审
| 申请号： | 201710064312.2 | 申请日： | 2017-02-04 |
| 公开（公告）号： | CN106826824A | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 陈勇军;任项生 | 申请（专利权）人： | 广东天机工业智能系统有限公司;广东长盈精密技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司44224 | 代理人： | 石佩 |
| 地址： | 523808 广东省东莞市松*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 智能 安全 保护 方法 | ||
1.一种机器人智能安全保护方法，应用于防止机器人与障碍物产生碰撞，其特征在于，包括：
确定所述机器人在各工位之间的运动顺序和运动轨迹；
启动所述机器人；
所述机器人进入安全模式运行，当所述机器人与所述障碍物接触时，所述机器人停止运行，当所述机器人没有遇到所述障碍物时，所述机器人继续运行。
2.根据权利要求1所述的机器人智能安全保护方法，其特征在于，当所述机器人与所述障碍物靠近或接触时，所述机器人停止运行并产生报警。
3.根据权利要求2所述的机器人智能安全保护方法，其特征在于，当所述机器人报警后，移除所述障碍物。
4.根据权利要求2所述的机器人智能安全保护方法，其特征在于，当所述机器人报警后，修改所述运动顺序和所述运动轨迹。
5.根据权利要求2所述的机器人智能安全保护方法，其特征在于，当所述机器人与障碍物接触且其转动力矩B≥40n·m时，所述机器人停止运动。
6.根据权利要求1所述的机器人智能安全保护方法，其特征在于，所述机器人进入所述安全模式的移动速度为A，其中：0mm/s＜A≤10mm/s。
7.根据权利要求6所述的机器人智能安全保护方法，其特征在于，所述移动速度A的值为5mm/s。
8.根据权利要求1所述的机器人智能安全保护方法，其特征在于，所述机器人进入所述安全模式正常运行的转动力矩为B，其中：0n·m＜B≤20n·m。
9.根据权利要求8所述的机器人智能安全保护方法，其特征在于，所述转动力矩为B的值为10n·m。
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