[发明专利]机器人智能安全保护方法

说明书

技术领域

本发明涉及智能技术领域，特别是涉及一种机器人智能安全保护方法。

背景技术

对于传统的机器人，当用户编写完机器人在各工位之间的运动顺序、并对其运动轨迹进行调试后，机器人将按设定运动顺序和轨迹运行。但是，当运动顺序和轨迹存在编写逻辑错误时，机器人在运行过程中与其它机构会产生碰撞；同时，机器人也会因碰撞和对操作人员及周边人员产生伤害。

发明内容

基于此，有必要提供一种能避免机器人与障碍物产生碰撞而提高其安全系数的机器人智能安全保护方法。

一种机器人智能安全保护方法，应用于防止机器人与障碍物产生碰撞，包括：

确定所述机器人在各工位之间的运动顺序和运动轨迹；

启动所述机器人；

所述机器人进入安全模式运行，当所述机器人与所述障碍物接触时，所述机器人停止运行，当所述机器人没有遇到所述障碍物时，所述机器人继续运行。

在其中一个实施例中，当所述机器人与所述障碍物靠近或接触时，所述机器人停止运行并产生报警。

在其中一个实施例中，当所述机器人报警后，移除所述障碍物。

在其中一个实施例中，当所述机器人报警后，修改所述运动顺序和所述运动轨迹。

在其中一个实施例中，当所述机器人与障碍物接触且其转动力矩B≥40n·m时，所述机器人停止运动。

在其中一个实施例中，所述机器人进入所述安全模式的移动速度为A，其中：0mm/s＜A≤10mm/s。

在其中一个实施例中，所述移动速度A的值为5mm/s。

在其中一个实施例中，所述机器人进入所述安全模式正常运行的转动力矩为B，其中：0n·m＜B≤20n·m。

在其中一个实施例中，所述转动力矩为B的值为10n·m。

本发明提供的机器人智能安全保护方法，安全模式起到对障碍物的识别作用，当机器人与所述障碍物接触时，机器人停止运行，当机器人没有遇到所述障碍物时，机器人继续运行。因此，由于安全模式的识别作用，能有效避免机器人与操作人员或障碍物之间的碰撞，确保人身安全和财产安全。同时，在操作过程中，安全模式将取代人工对机器人的运行进行实时监控，提高了监控的精确度，降低操作人员的劳动强度，同时也相应减少了管理运营成本。

附图说明

图1为机器人智能安全保护方法的流程框图；

图2为安全模式的报警流程框图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“内”、“外”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1和图2，一种机器人智能安全保护方法，应用于防止机器人与障碍物产生碰撞，包括如下步骤：

S100，首先，确定机器人在各工位之间的运动顺序和运动轨迹。机器人以机器人为例，所谓运动顺序，即机器人抵达各工位的先后顺序，用户将编写好表征运动顺序关系的动作逻辑程序，机器人将按设定的动作逻辑程序依次抵达各个工位。所谓运动轨迹，即机器人在各工位之间的实际运动路径，其运动路径可以为直线，圆弧线或折线等规则和非规则路径。

S200，当程序编写完成后，即机器人在各工位之间的运动顺序和运动轨迹已确定，启动机器人，机器人按照设定的运动顺序和运动轨迹进入安全模式400。

S300，机器人进入安全模式400后，通过安全模式400的检测作用，可以检测出机器人的运动轨迹上是否存在障碍物，也可以检测机器人按设定运动顺序运行的过程中是否与其它机构产生干涉。当机器人与障碍物接触并产生碰撞时，机器人将停止运行，防止机器人因长时间的剧烈碰撞而产生损伤，当障碍物是操作人员本身时，可以防止机器人对操作人员所构成的人身伤害。