[发明专利]雷达数据的同步方法、装置、设备和计算机存储介质

权利要求书

1.一种雷达数据的同步方法，其特征在于，所述方法包括：

设置计数器；

参考雷达设备所对应的雷达驱动以预设的时间间隔对计数器的计数进行更新；

各雷达驱动缓存从对应雷达设备中所获取的数据包；

各雷达驱动检测到所述计数器的计数更新后，发布消息，该消息包括从上次计数器更新至本次计数器更新的时段内所缓存的数据包。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设置计数器包括：

在nodelet manager主线程中设置计数器；

将所有雷达驱动按照nodelet节点的形式进行加载。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述参考雷达设备所对应的雷达驱动以预设的时间间隔对计数器的计数进行更新之前还包括：

设定参考雷达设备。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参考雷达设备包括：所有雷达设备中性能最好的雷达设备或者位于车顶的雷达设备。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各雷达驱动检测所述计数器的计数更新包括：

各雷达驱动记录上次发布消息时计数器所对应的计数数值；

各雷达驱动以预设的时间间隔循环读取计数器的计数数值，若检测到当前计数器对应的计数数值与上次发布消息时计数器所对应的计数数值不同时，则确定计数器的计数发生更新。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各雷达驱动检测所述计数器的计数更新包括：

参考雷达设备所对应的雷达驱动对计数器的计数进行更新后，确定检测到所述计数器的计数更新；

非参考雷达设备所对应的雷达驱动记录上次发布消息时计数器所对应的计数数值，若检测到当前计数器对应的计数数值与上次发布消息时计数器所对应的计数数值不同时，则确定计数器的计数发生更新。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发布消息包括：

各雷达驱动将从上次计数器更新至本次计数器更新的时段内所缓存的数据包进行打包，发布包含打包处理后数据的消息。

8.一种雷达数据的同步装置，设置于雷达设备所对应的雷达驱动，其特征在于，所述装置包括：

缓存单元，用于缓存从所述雷达设备中所获取的数据包；

检测单元，用于检测预先设置的计数器是否更新；

发布单元，用于所述检测单元检测到所述计数器的计数更新后，发布消息，该消息包括从上次计数器更新至本次计数器更新的时段内所缓存的数据包；

其中所述计数器的计数由参考雷达设备所对应的雷达驱动以预设的时间间隔进行更新。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述计数器在nodelet manager主线程中设置；

所述雷达驱动按照nodelet节点的形式被加载。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述参考雷达设备为：所有雷达设备中性能最好的雷达设备或者位于车顶的雷达设备。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，当所述雷达设备为参考雷达时，该装置还包括：

更新单元，用于以预设的时间间隔对计数器的计数进行更新。

12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述检测单元，具体执行：

记录上次发布消息时计数器所对应的计数数值；

以预设的时间间隔循环读取计数器的计数数值，若检测到当前计数器对应的计数数值与上次发布消息时计数器所对应的计数数值不同时，则确定计数器的计数发生更新。