[发明专利]雷达数据的同步方法、装置、设备和计算机存储介质

说明书

本发明提供了一种雷达数据的同步方法、装置、设备和计算机存储介质，其中雷达数据的同步方法包括：设置计数器；参考雷达设备所对应的雷达驱动以预设的时间间隔对计数器的计数进行更新；各雷达驱动缓存从对应雷达设备中所获取的数据包；各雷达驱动检测到所述计数器的计数更新后，发布消息，该消息包括从上次计数器更新至本次计数器更新的时段内所缓存的数据包。本发明设置计数器，以该计数器作为各雷达驱动发布消息的统一时机，实现在数据源头对雷达消息进行同步发布，从而减少了消息时延，并增加了消息时延的稳定性。

【技术领域】

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种雷达数据的同步方法、装置、设备和计算机存储介质。

【背景技术】

在自动驾驶技术中，自动驾驶汽车通过车载激光雷达设备对周围环境进行扫描后，输出一帧帧点云数据，然后利用障碍物识别算法，针对由车载激光雷达设备所输出的点云数据识别出自动驾驶汽车周围的行人、自行车、小汽车和卡车等，从而为车载决策控制算法提供数据支持。可见激光雷达设备是自动驾驶系统中最重要的传感器之一。而为了增强对周围环境的感知能力，自动驾驶汽车往往会采用多雷达组合的技术方案，同时对多个雷达设备所采集的数据进行分析处理。然而每个雷达设备都是一个独立的运转设备，因此无法在硬件层实现对多个雷达统一的调度控制；为了保证多雷达之间的数据同步，只能在软件层实现一种软同步的方案。

现有技术提供了一种基于“相邻时间”的消息同步方案，该方案在进行多雷达之间的消息同步时，利用消息过滤器将多个雷达设备中先到的雷达消息进行缓存，然后再等待其他雷达设备后到的消息，当所有雷达设备的消息都到达后再进行发布消息。其中。雷达消息为雷达驱动对雷达设备在预设时间间隔内所获取数据包进行打包获得的。例如，在自动驾驶车辆中有4个雷达设备，当其中一个雷达设备将消息发送至消息过滤器，而其他雷达设备还没有将消息发送至消息过滤器时，也就是其他雷达设备还没有完成数据获取，则消息过滤器会将这个已发送的消息进行缓存并等待其他3个雷达设备所发送的消息，当只有4个雷达设备都完成数据获取并将消息发送至消息过滤器时，消息过滤器才会将该4个雷达所发送的消息进行发布。因此，在实时性要求较高的自动驾驶系统中，该方案存在由先到的雷达消息等待后到的雷达消息而造成消息时延大的问题，且每个雷达设备都是独立的运转设备，因此由于不同雷达设备自身使得等待雷达消息的时间不确定会造成消息时延不稳定的问题。因此亟需提供一种消息时延小、消息时延稳定且能够在数据源头实现消息同步的雷达数据的同步方法、装置、设备和计算机存储介质。

【发明内容】

有鉴于此，本发明提供了一种雷达数据的同步方法、装置、设备和计算机存储介质，用于在数据源头实现雷达消息的同步发布，进而减少消息时延，并增加消息时延的稳定性。

本发明为解决技术问题而采用的技术方案是提供一种雷达数据的同步方法，所述方法包括：设置计数器；参考雷达设备所对应的雷达驱动以预设的时间间隔对计数器的计数进行更新；各雷达驱动缓存从对应雷达设备中所获取的数据包；各雷达驱动检测到所述计数器的计数更新后，发布消息，该消息包括从上次计数器更新至本次计数器更新的时段内所缓存的数据包。

根据本发明一优选实施例，所述设置计数器包括：在nodelet manager主线程中设置计数器；将所有雷达驱动按照nodelet节点的形式进行加载；在nodelet manager主线程中设置计数器。

根据本发明一优选实施例，在所述参考雷达设备所对应的雷达驱动以预设的时间间隔对计数器的计数进行更新之前还包括：设定参考雷达设备。

根据本发明一优选实施例，所述参考雷达设备包括：所有雷达设备中性能最好的雷达设备或者所有雷达设备中完成主要任务的雷达设备。

根据本发明一优选实施例，所述各雷达驱动检测所述计数器的计数更新包括：各雷达驱动记录上次发布消息时计数器所对应的计数数值；各雷达驱动以预设的时间间隔循环读取计数器的计数数值，若检测到当前计数器对应的计数数值与上次发布消息时计数器所对应的计数数值不同时，则确定计数器的计数发生更新。