[发明专利]机器人的手腕结构

权利要求书

1.一种机器人的手腕结构，其特征在于，具备：

第一手腕单元，其以能够围绕第一轴线进行旋转的方式被悬臂支撑；

第二手腕单元，其以能够围绕与所述第一轴线相交的第二轴线进行旋转的方式悬臂支撑于该第一手腕单元；

第三手腕单元，其以能够围绕与所述第二轴线相交的第三轴线进行旋转的方式悬臂支撑于该第二手腕单元；

两个驱动马达，其设置于所述第一手腕单元，并分别驱动所述第二手腕单元和所述第三手腕单元；以及

两组齿轮组，其对各个所述驱动马达的旋转进行减速，

各个所述齿轮组中的一个齿轮组具备：以能够围绕所述第二轴线进行旋转的方式同轴配置，并且使第二手腕单元进行旋转的从动侧大直径齿轮，所述齿轮组中的另一个齿轮组具备：使所述第三手腕单元进行旋转的从动侧小直径齿轮，所述从动侧大直径齿轮和所述从动侧小直径齿轮，以能够围绕所述第二轴线进行旋转的方式同轴配置，

所述从动侧小直径齿轮固定于驱动侧锥齿轮，所述驱动侧锥齿轮与从动侧锥齿轮啮合，

所述第二手腕单元具备：第一壳体，其固定于所述从动侧大直径齿轮；以及第二壳体，其能够旋转地支撑所述第三手腕单元，

所述第一壳体内容纳有轴，该轴围绕所述第二轴线可旋转地被支撑，并在一端固定有所述从动侧小直径齿轮，在另一端固定有所述驱动侧锥齿轮，

所述驱动侧锥齿轮与固定在所述第三手腕单元的所述从动侧锥齿轮啮合，

所述第一壳体具有凸缘面，

所述凸缘面以所述驱动侧锥齿轮的径向外侧的空间在整个圆周露出的方式，配置于相对于所述驱动侧锥齿轮在所述第二轴线的轴向上向所述从动侧小直径齿轮侧错开的位置，

所述第二壳体固定于所述凸缘面，

所述第一壳体具有与所述凸缘面邻接且以所述第二轴线为中心，并从所述凸缘面凹陷的圆筒内表面，所述凸缘面是相对于所述第二轴线在径向最外侧的面，

所述第二壳体具备由突出的圆筒面构成的嵌合面，

通过将所述圆筒内表面和所述嵌合面嵌合并紧固，并紧贴所述第二壳体和所述第一壳体，使得从所述凸缘面沿所述第二轴线的轴向露出的所述驱动侧锥齿轮与容纳于所述第二壳体的所述从动侧锥齿轮啮合。

2.根据权利要求1所述的机器人的手腕结构，其特征在于，

在所述第一壳体和所述第二壳体之间配置有环状的密封部件。