[发明专利]机器人的手腕结构

说明书

本发明提供机器人的手腕结构(1)，其具备：能分别围绕第一轴线(A)至第三轴线(C)旋转的第一手腕单元(2)、第二手腕单元(3)及第三手腕单元(4)；第二、第三手腕单元用驱动马达(5a、5b)；及对各驱动马达的旋转减速的齿轮组(6)，各齿轮组具备围绕第二轴线同轴配置且使第二手腕单元旋转的大直径齿轮(8a)或使第三手腕单元旋转的小直径齿轮(8b)，小直径齿轮固定在与固定于第三手腕单元的从动侧锥齿轮(24)啮合的驱动侧锥齿轮(19)，第二手腕单元具备：第一壳体，具有在整个圆周配置在使驱动侧锥齿轮沿轴向露出的位置的凸缘面(21)，固定于大直径齿轮；及第二壳体，固定于凸缘面，能旋转地支撑第三手腕单元。

技术领域

本发明涉及一种机器人的手腕结构。

背景技术

在现有技术中，已知一种机器人的手腕结构，其具备：第一手腕单元，其能够围绕第一轴线旋转；第二手腕单元，其以能够围绕与第一轴线正交的第二轴线进行旋转的方式支撑于该第一手腕单元；以及第三手腕单元，其以能够围绕与第二轴线正交的第三轴线进行旋转的方式支撑于该第二手腕单元(例如，参照专利文献1)。

该手腕结构将设置于第一手腕单元的第二手腕用马达和第三手腕用马达的动力，分别经由具有小齿轮和齿圈(ring gear)的两对双曲线齿轮组，而传递至第二手腕单元和第三手腕单元。

两个齿圈同轴配置，径向外侧的齿圈对一个手腕用马达的旋转进行减速而驱动第二手腕单元，径向内侧的齿圈对另一个手腕用马达的旋转进行减速，并经由第二驱动要素内的锥齿轮组而驱动第三手腕单元。

在专利文献1的手腕结构中，第二手腕单元具备：第一壳体，其具有固定于径向外侧的齿圈的输出凸缘；第二壳体，其固定于该第一壳体的输出凸缘；以及第三壳体，其固定于第一壳体和第二壳体。在第一壳体容纳有在径向内侧的齿圈上固定的第三手腕单元的驱动侧的锥齿轮。第三壳体可旋转地支撑第三手腕单元，并且容纳有从动侧的锥齿轮。

而且，第二壳体作为用于连结第一壳体与第二壳体的部件起作用。这些三个壳体利用螺钉相互紧固，并且在通过定位销进行定位的状态下进行固定。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4233578号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在专利文献1的手腕结构中，第二壳体和第三壳体分体构成，并利用销和螺钉固定为定位状态，因此存在部件件数多，加工成本和组装成本变高的不良情况。

另外，在专利文献1的手腕结构中，第三手腕单元的驱动侧的锥齿轮配置于比第一壳体的输出凸缘的凸缘面更沿轴方向下陷的位置。因此，为了使容纳于第三壳体的从动侧的锥齿轮与容纳于第一壳体的驱动侧的锥齿轮啮合，需要切除第一壳体的输出凸缘的一部分从而露出驱动侧的锥齿轮。

其结果，存在如下不良情况：无法采用由第一壳体的输出凸缘和第二壳体之间的凹坑进行的定位、基于环状密封部件的针对整个圆周的密封结构，从而无法提高组装性、密封性。

本发明是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，提供一种机器人的手腕结构，其能够减少第二手腕单元的部件件数而实现低成本化，并且，能够提高加工性、组装性以及密封性。

用于解决问题的方案

为实现上述目的，本发明提供以下方案。