[发明专利]一种自动打螺丝机的控制方法及应用该方法的打螺丝设备

权利要求书

1.一种自动打螺丝机的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

A、机械臂进行原点回归处理；

B、通过触摸显示屏对需要打螺丝钉的位置进行手动调测坐标；

C、控制模块根据调测得到的坐标进行数据初始化；

D、再次进行原点回归处理；

E、机械臂进行取钉处理；

F、机械臂进行走位处理；

G、电批进行打钉处理；

H、机械臂进行退件处理；

I、完成当前的打螺丝钉处理；

所述步骤A或D中的原点回归处理包括以下的工作步骤：

A1、原点回归开始；

B1、Z轴滑台原点回归；

C1、X轴滑台和Y轴滑台原点回归；

D1、原点回归结束；

其中，原点表示用于打螺丝的机械臂所处的原始位置，Z轴滑台表示带动所述机械臂进行上下方向移动的滑台，X轴滑台表示带动所述机械臂进行前后方向移动的滑台，Y轴滑台表示带动所述机械臂进行左右方向移动的滑台。

2.根据权利要求1所述的一种自动打螺丝机的控制方法，其特征在于：所述步骤E中的取钉处理包括以下的工作步骤：

A2、取钉开始；

B2、X轴滑台和Y轴滑台共同运动，移动到取钉位置的上方；

C2、Z轴滑台向下移动；

D2、吸嘴在真空电磁阀的作用下吸取螺丝钉；

E2、Z轴滑台向上移动；

F2、检测吸嘴是否成功吸取螺丝钉，若取钉不成功，转到步骤G2，若取钉成功，转到步骤I2；

G2、判断取钉次数是否小于3次，若小于3次，转到步骤C2，若不小于3次，转到步骤H2；

H2、取钉工作模块暂停工作，若没有接收到解除暂停的指令，取钉工作模块保持暂停状态，若接收到解除暂停的指令，转到步骤C2；

I2、取钉结束。

3.根据权利要求2所述的一种自动打螺丝机的控制方法，其特征在于：所述步骤F中的走位处理包括X轴滑台移动步骤和Y轴滑台移动步骤，所述X轴滑台移动步骤和Y轴滑台移动步骤相互独立。

4.根据权利要求3所述的一种自动打螺丝机的控制方法，其特征在于：所述步骤G中的打钉处理包括以下的工作步骤：

A3、Z轴滑台向下移动；

B3、气缸充气带动电批向下运动；

C3、电批转动进行打螺丝；

D3、判断螺丝钉是否滑牙，若出现滑牙，转到步骤E3，若没有出现滑牙，转到步骤G3；

E3、Z轴滑台向上移动；

F3、打钉工作模块暂停工作，若没有接收到解除暂停的指令，打钉工作模块保持暂停状态，若接收到解除暂停的指令，转到步骤H3；

G3、Z轴滑台向上移动；

H3、当前打钉工作结束并进行下一次打钉工作。

5.根据权利要求4所述的一种自动打螺丝机的控制方法，其特征在于：所述步骤H中的退件处理包括以下的步骤：

A4、判断所述打钉处理是否完成设定的打钉件数，若满足，转到步骤B4，若不满足，转到步骤C4；

B4、X轴滑台、Y轴滑台和Z轴滑台均进行原点回归，转到步骤D4；

C4、X轴滑台和Y轴滑台共同运动，移动到取钉位置的上方；

D4、退件处理结束。

6.根据权利要求1所述的一种自动打螺丝机的控制方法，其特征在于：所述步骤B中的手动调测坐标包括运动粗调步骤和步进微调步骤，所述运动粗调步骤和步进微调步骤相互独立。