[发明专利]一种轨道平顺检测方法及装置

权利要求书

1.一种轨道平顺检测方法，包括如下步骤：

设置车载水平保向测量平台，包括：设置磁悬浮式、单轴式伺服机构和多轴式伺服机构中的任一种用于调整水平保向测量平台姿态；在所述水平保向测量平台上设置第一和第二测距传感器，分别用于测量第一和第二行驶轨上表面至该测量平台上第一和第二测距参照点的距离；在所述水平保向测量平台上设置姿态传感器；在所述水平保向测量平台上设置第一和二成像传感器，分别用于对第一和二行驶轨上表面定位和/或定向；

调整车载水平保向测量平台姿态使之稳定在基准状态，包括：使用姿态传感器获取所述水平保向测量平台当前所在方向与水平基准方向间的水平角度偏差；使用磁浮线圈或伺服电机调整磁悬浮式、单轴式伺服机构和多轴式伺服机构中的任一种驱动的水平保向测量平台的方向，使所述水平角度偏差小于预定水平面误差或俯仰角度误差门限；

获取轨道平顺状态参数，包括：使用基准状态下的车载水平保向测量平台获取两行驶轨间高度差、行驶轨间距和轨道弯曲度中的至少一种轨道平顺状态参数；

其中，所述车载水平保向测量平台由可在轨道上行驶的车辆承载；

所述水平保向测量平台当前所在方向包括一维或二维参照线指向；

所述水平基准方向包括一维或二维基准线指向；

所述水平基准方向与水平方向相同或与水平方向成角度值已知的倾角；

所述一、二维参照线分别对应于一、二维基准线；

所述使水平角度偏差小于预定水平面误差或俯仰角度误差门限，包括使第一维参照线与第一维基准线间的角度偏差小于第一预定水平面误差或俯仰角度误差门限，或者使第一和二维参照线与其在第一和二维基准线中对应项间的角度偏差分别小于第一维预定水平面误差门限/俯仰角度误差门限和第二维预定水平面误差门限/俯仰角度误差门限中的对应项。

2.如权利要求1所述的方法，其中，

所述使用磁浮线圈或伺服电机调整磁悬浮式、单轴式伺服机构和多轴式伺服机构中的任一种驱动的水平保向测量平台的方向，使所述水平角度偏差小于预定水平面误差或俯仰角度误差门限的方法，包括基于水平基准方向的调整和/或基于平台伺服模块支撑体晃动的调整；

所述基于水平基准方向的调整的方法，包括如下步骤：

获取水平保向测量平台承载的姿态传感器包含的俯仰角传感器处于水平基准方向时的一维或二维基准线指向参数；

获取水平保向测量平台承载的姿态传感器包含的俯仰角传感器当前所在方向的一维或二维参照线指向参数；

获取第一维参照线与第一维基准线间的角度偏差值及偏差方向，或者获取第一和第二维参照线与第一和第二维基准线中对应项间的角度偏差值及偏差方向；如果所述角度偏差值小于或等于第一和第二维预定水平面误差或俯仰角度误差门限，则不对水平保向测量平台的水平面/俯仰角度进行调整；如果所述角度偏差值大于第一和第二维预定水平面误差或俯仰角度误差门限，则按照如下方式对水平保向测量平台的水平面/俯仰角度进行调整：驱动磁浮线圈或伺服电机使磁悬浮式、单轴式伺服机构和多轴式伺服机构中的任一种驱动的水平保向测量平台的第一和第二维参照线中至少一项与其在第一第二维基准线中的对应项间的角度偏差值小于第一和第二维预定水平面误差或俯仰角度误差门限；

所述基于平台伺服模块支撑体晃动的调整的方法，包括如下步骤：

获取磁悬浮式、单轴式伺服机构和多轴式伺服机构中的任一种的平台伺服模块支撑体的俯仰和/或方位角加速度和加速度方向；

驱动磁浮线圈或伺服电机使磁悬浮式、单轴式伺服机构和多轴式伺服机构中的任一种驱动的水平保向测量平台产生与所述平台伺服模块支撑体的俯仰和/或方位角加速度方向相反的加速度。